GC19038/Machine/ChangShengGeiLiMachine/GLChuChiJi.c

#include "global.h"

#if CHANG_SHENG_GEI_LI_MACHINE==1

static unsigned short cJiaLianNum = 0;
unsigned char ManualDWFlg = 0;
unsigned char CCJ_SingOneFlg = 0;


void CCJ_ManualAction(void);
void CCJ_MotorAction(void);
void CCJ_ChuCiAction(void);
void CCJ_AutoAction(void);
void CCJ_StepAction(void);
void CCJ_StartStopAction(void);
void CCJ_ChuiQiStep(void);


void CCJ_SetAlarmCode(unsigned alarm_code)
{
    SetAlarmCode(CCJ_ALARM_ADDR,alarm_code);
    CCJ_bAlarmStop = 1;
}


void CCJ_ChuiQiStep(void)
{
    if(CCJ_ChuiQi_VAVLE && !CCJ_bRunning)
    {
        if(CCJ_ChuiQiDelay < dwTickCount)CCJ_ChuiQi_VAVLE = 0;			
    }
}

void CCJ_InitAction(void)
{
   float pulse_buff,length_buff;    

    pulse_buff = 3200;
    length_buff = 2990;
    
    YGearRatio = length_buff/pulse_buff; 

    CCJ_SongZhou = 1;
    SetDirReverse(Y_AXIS, 0);
}


void CCJ_DelayAction(void)
{

}



void CCJ_Action(void)
{
    
    CCJ_StartStopAction();
    CCJ_ChuiQiStep();
    
    CCJ_StepAction();
    
    if(CCJ_bRunning && !CCJ_STOP_IN)
    {
        if(!CCJ_bSingleXiChi)
        {
            if(CCJ_PARAM_XICHI_ENABLE)CCJ_XiChi_MOTOR = 1;
            else CCJ_XiChi_MOTOR = 0;            
        }
        
        if(CCJ_PARAM_MAOSHUA_ENABLE)CCJ_MaoShua_MOTOR = 1;
        else CCJ_MaoShua_MOTOR = 0;          
    }
}

void CCJ_ManualAction(void)
{	
    //手动勾针
    if (CCJ_bManGouZhen)
    {
        CCJ_bManGouZhen = 0;
        CCJ_GouZhen_VAVLE = ~CCJ_GouZhen_VAVLE;
  /*      if(CCJ_GouZhen_VAVLE)
        {
            SetDir(X_AXIS, 1);
        }
        else
        {
            SetDir(X_AXIS, 0);
        }*/
    }

    //手动夹链
    if(CCJ_bManJiaLian)
    {
        CCJ_bManJiaLian = 0;
        CCJ_JiaLian_VAVLE = ~CCJ_JiaLian_VAVLE;
/*        if(CCJ_JiaLian_VAVLE)
        {
            SetDir(Y_AXIS, 1);
            Y15 = 1;
        }
        else
        {
            SetDir(Y_AXIS, 0);
            Y15 = 0;
        }*/
    }
	
    //手动推链
    if (CCJ_bManTuiLian)
    {
        CCJ_bManTuiLian = 0;
        CCJ_TuiLian_VAVLE = ~CCJ_TuiLian_VAVLE;

    }

    if(CCJ_bMaoShuaMotor)
    {
        CCJ_bMaoShuaMotor = 0;
        CCJ_MaoShua_MOTOR = ~CCJ_MaoShua_MOTOR;
    }
    
    if(CCJ_bManXiChi)
    {
        CCJ_bManXiChi = 0;
        CCJ_XiChi_MOTOR  =~CCJ_XiChi_MOTOR;
    }	
    
    if(CCJ_bSongZhou)
    {
        CCJ_bSongZhou = 0;
        CCJ_SongZhou = ~CCJ_SongZhou;
    }
    
    if(CCJ_bChuiQi)
    {
        CCJ_bChuiQi = 0;
        
        CCJ_ChuiQi = 1;
        CCJ_ChuiQiDelay = CCJ_PARAM_CHUI_QI_TIME * 10 + dwTickCount;
    }
    if(CCJ_bYaDai)
    {
        CCJ_bYaDai = 0;
        CCJ_YaDai_VAVLE = ~CCJ_YaDai_VAVLE;
    }  
}


void CCJ_MotorAction(void)
{
    //DISPLAY_DATA1 = CCJ_MotorStep;
    //DISPLAY_DATA2 = CCJRunFlg;
    //DISPLAY_DATA3 = JYDCRunFlg;
    DISPLAY_DATA3 = CCJ_AutoStep;
    DISPLAY_DATA4 = CCJ_MotorStep;//GetCurSpeed(Y_AXIS);
    switch(CCJ_MotorStep)
    {
        case 1:
            if(!Y_DRV)
            {        
                if(CCJ_bSingleXiChi)
                {
                    CCJ_XiChi_MOTOR = 1;	
                    CCJ_MotorStep = 99;
                    CCJ_ChuiQi_VAVLE = 1;
                    
                    CCJ_MotorDelay = dwTickCount + CCJ_PARAM_GLKW_TIME * 10;
                    AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,CCJ_PARAM_SET_SPEED,1,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,30,30);
                }    
                else
                {
                    if(CCJ_GuoLian_IN)
                    {
                      AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED,1,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,20,20);                      
                    }
                    else
                    {
                        AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,CCJ_PARAM_SET_SPEED,1,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,30,30);
                    }
                    CCJ_MotorDelay = dwTickCount + CCJ_PARAM_GLKW_TIME * 10;
                    CCJ_MotorStep = 2;
                }
            }
            break;
        case 2:  
            
            if(CCJ_GuoLian_IN)  //在空位上
            {               
                AxisContinueMoveChangeSpeed(Y_AXIS,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,30,30);
                
                CCJ_MotorDelay = dwTickCount + CCJ_PARAM_DELAY_GOU_ZHEN * 10; //延时下勾针
                CCJ_MotorStep = 3;
            }
            else if((dwTickCount >= CCJ_MotorDelay) && (CCJ_PARAM_GLKW_TIME >= 5) && Y_DRV)
            {
                CCJ_SetAlarmCode(CCJ_NO_KW_ALARM);                
            }
 
            break;
        case 3:
            if(dwTickCount >= CCJ_MotorDelay)
            {
                CCJ_GouZhen_VAVLE = 1;
               CCJ_MotorStep     = 4;
                CCJ_MotorDelay    = dwTickCount + 600;
            }
            break;
        case 4:
            CCJ_MotorStep = 5;
            break;
        case 5:
  
            if(CCJ_GouZhen_FAST_IN)
            {
                
                CCJ_MotorStep = 6;
                CCJ_MotorDelay = dwTickCount + 2;
            }
            else if(dwTickCount >= CCJ_MotorDelay)
            {
                AxisEgmStop(Y_AXIS);
                CCJ_MotorStep = 10;
                CCJ_MotorDelay= dwTickCount + 600;                               
            } 
            break;
        case 6:
            if(dwTickCount >= CCJ_MotorDelay)
            {
                AxisEgmStop(Y_AXIS);
               CCJ_MotorStep = 0;  
               Cur_CC_Num++;
            }
                break;
        case 10:
            if(dwTickCount >= CCJ_MotorDelay)
            {
                if(!CCJ_GuoLian_IN)
                {
                  CCJ_SetAlarmCode(CCJ_GOUZHEN_IN_ALARM); 
                }
                else
                {
                    CCJ_MotorStep = 11;
                    AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED,1,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,CCJ_PARAM_SET_LOW_SPEED/2,20,20); 
                    CCJ_MotorDelay= dwTickCount + CCJ_PARAM_DELAY_STOP*10;
                    CCJ_MotorStep = 11;
                }
            }
            break;
         case 11:
            if(dwTickCount >= CCJ_MotorDelay)
            {
              AxisEgmStop(Y_AXIS);
              CCJ_SetAlarmCode(CCJ_NO_ZIPPER_ALARM); 
            }

         
    }
}

void CCJ_AutoAction(void)
{  
    switch (CCJ_AutoStep)
    {
        //启动电机锁轴
        case 1:            
            CCJ_AutoDelay = dwTickCount + 220;
            CCJ_MotorDelay = dwTickCount;	
            CCJ_AutoStep = 2;
            CCJ_SongZhou = 0;
            break;
        case 2:
          if (CCJ_STARTFLAG&&!CCJ_Wait_IN&&(link_DC_OVER_FLG||!JYDC_bRunning))                
          {
            if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay)
            {		
                CCJ_MotorStep = 1;
                CCJ_AutoStep = 3;
		cJiaLianNum = 0;                
                link_DC_OVER_FLG=0;
            }
          }
          break;
        //电机拖带完成
        case 3:
            if((CCJ_MotorStep == 0) && (dwTickCount >= CCJ_AutoDelay))	
            {
                if(ManualDWFlg)
                {
                    CCJ_AutoStep = 0;
                    ManualDWFlg  = 0;
                    CCJ_bRunning = 0;                    
                }
                else
                {
                    CCJ_YaDai_VAVLE = 1;
                    CCJ_JiaLian_VAVLE = 1;   //
                    CCJ_AutoDelay = dwTickCount + CCJ_ERRORTIME;               
                    CCJ_AutoStep = 40;  
                }
                //Link_TB_Set=0;
            }
            break;
       case 40:
            if(!CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN)
            {
               CCJ_TLJLDELAY = dwTickCount + CCJ_PARAM_JLDW_TIME*10;
               CCJ_AutoStep = 4;
            }
            break;
        case 4:
            if(CCJ_JiaLian_IN ||dwTickCount >= CCJ_TLJLDELAY )
            {
                if(CCJ_PARAM_YaDai_Enable)
                        CCJ_GouZhen_VAVLE = 0;
                CCJ_AutoStep = 5;	
                CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)10 * CCJ_PARAM_DELAY_TUILIAN; 
            }
            else if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay)			//夹链不到位
            {
                if(++cJiaLianNum >= CCJ_PARAM_JIALIAN_TIMES)
                {
                    CCJ_AutoStep = 0;                    
                    CCJ_SetAlarmCode(CCJ_JIALIAN_ALARM);
                }
                else
                {
                    CCJ_JiaLian_VAVLE = 0;
                    CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)30 * 10; 
                    CCJ_AutoStep = 3;	
                }
            }
            break;
        case 5:
            if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay)
            {
                CCJ_TuiLian_VAVLE = 1;
                
                CCJ_ChuiQi_VAVLE = 1;
                
                CCJ_AutoStep = 60;
                CCJ_AutoDelay = dwTickCount + 5000;
                CCJ_AutoDelay1 = dwTickCount + CCJ_PARAM_JIALIAN_HOLD_TIME * 10;
            }
            break;
        case 60:
            if(CCJ_PARAM_TUILIAN_TIMES > 0)
            {
                if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay1)
                {
                    CCJ_JiaLian_VAVLE = 0;	
                }		
            }
            if(!CCJ_TuiLian_ORIGIN_IN)
            {
                CCJ_TLJLDELAY = dwTickCount + CCJ_PARAM_TLDW_TIME*10;
                CCJ_AutoStep = 6;
            }
            break;
        case 6:
            if(CCJ_PARAM_TUILIAN_TIMES > 0)
            {
                if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay1)
                {
                    CCJ_JiaLian_VAVLE = 0;	
                }		
            }
            
            if(CCJ_TuiLian_IN ||dwTickCount >= CCJ_TLJLDELAY)
            {
                CCJ_AutoStep = 7;				
                CCJ_JiaLian_VAVLE = 0;
                CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)10 * 7;//CCJ_PARAM_TUILIAN_ALARM_TIME; 
                CCJ_AutoDelay1 = dwTickCount + 100 * 10;
                if(CCJ_PARAM_TUILIAN_TIMES == 0)
                {
                    CCJ_TuiLian_VAVLE = 0;	
                    CCJ_GouZhen_VAVLE = 0;
                    CCJ_ChuiQi_VAVLE = 0;
                    CCJ_YaDai_VAVLE = 0;                    
                    CCJ_AutoStep = 9;
                }	
            }
            else if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay)			//推止不到位
            {
                CCJ_AutoStep = 0;                
                CCJ_SetAlarmCode(CCJ_TUICHI_ALARM);	
            }
            break;
        case 7:
            if(CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN && !CCJ_JiaLian_IN  )
            {
                if((dwTickCount >= CCJ_AutoDelay))
                {
                    if(CCJ_PARAM_TUILIAN_TIMES >= 1)
                    {
                        CCJ_JiaLian_VAVLE = 1;
                    }                    
                    CCJ_AutoStep = 80;
                    CCJ_AutoDelay1 = dwTickCount + 100 * 10;
                }
            }
            else 
            { 
                  if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay1)
                {                   
                   CCJ_AutoStep = 0;
                    if(!CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN)
                        CCJ_SetAlarmCode(CCJ_JIALIAN_ORIGIN_ALARM);
                   
                }
                else
                {
                    CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)10 * 4;
                }  
            }
            break;
       case 80:    
            if(!CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN)
            {
               CCJ_TLJLDELAY = dwTickCount + CCJ_PARAM_JLDW_TIME*10;
               CCJ_AutoStep = 8;
            }
            break;
        case 8:    
            if(CCJ_JiaLian_VAVLE && !CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN && (CCJ_JiaLian_IN||dwTickCount >= CCJ_TLJLDELAY))
            {
                CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)10 * 5;//CCJ_PARAM_DELAY_TUILIAN; 
                CCJ_AutoStep = 9;
                CCJ_AutoDelay1 = dwTickCount + 100 * 10;
            }	
            else if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay1)
            {               
               CCJ_AutoStep = 0;
               if(CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN)
                    CCJ_SetAlarmCode(CCJ_JIALIAN_ORIGIN_ALARM);	
               else if(!CCJ_JiaLian_IN)
               {
                    CCJ_SetAlarmCode(CCJ_JIALIAN_ALARM);
               }
            }
            break;
        case 9:
            if((dwTickCount >= CCJ_AutoDelay) && CCJ_TuiLian_VAVLE)
            {
                CCJ_TuiLian_VAVLE = 0;
                CCJ_AutoDelay1 = dwTickCount + 100 * 10;

            }
            else if(!CCJ_TuiLian_VAVLE)
            {
                if(CCJ_TuiLian_ORIGIN_IN && !CCJ_TuiLian_IN)
                {
                    CCJ_JiaLian_VAVLE = 0;
                    CCJ_GouZhen_VAVLE = 0;
                    CCJ_ChuiQi_VAVLE = 0;
                    CCJ_YaDai_VAVLE = 0;
                }
                else if(dwTickCount >= CCJ_AutoDelay1)
                {                   
                   CCJ_AutoStep = 0;
                   if(CCJ_TuiLian_ORIGIN_IN)
                        CCJ_SetAlarmCode(CCJ_TUIJIA_ORIGIN_ALARM);	
                   else if(!CCJ_TuiLian_IN)
                   {
                        CCJ_SetAlarmCode(CCJ_TUICHI_ALARM);
                   }
                }
                if(!CCJ_JiaLian_VAVLE && !CCJ_JiaLian_IN && CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN && !CCJ_GouZhen_IN)
                {
                    CCJ_AutoDelay = dwTickCount + (unsigned long)10 * CCJ_PARAM_CYCLE_TIME;
                    CCJ_AutoStep = 10;
                }
            }
            break;
	case 10:	
        
            if (dwTickCount >= CCJ_AutoDelay)
             {
                if(CCJ_SingOneFlg)
                {
                    CCJ_bRunning = 0;                    
                    CCJ_SingOneFlg=0;
                    CCJ_AutoStep=0;
                }	
                else 
                {
                    CCJ_AutoStep = 2; 
                    Link_TB_Set=1;
                }
            }
            
            break;
        default:
            break;
    }
}

void CCJ_StartStopAction(void)
{
    //启动
    if ((CCJ_bStart || CCJ_START_IN_UP || CCJ_bTest) && (CCJ_bRunning == 0 )&& !CCJ_STOP_IN)
    {
        CCJ_bStart = 0;
        CCJ_SingOneFlg = 0;        
        if(CCJ_bTest)ManualDWFlg = 1;
        CCJ_bTest  = 0;
        if(CCJ_GouZhen_IN)CCJ_SetAlarmCode(CCJ_GOUZHEN_IN_ALARM);
        else if(!CCJ_JiaLian_ORIGIN_IN)CCJ_SetAlarmCode(CCJ_JIALIAN_ORIGIN_ALARM);
        else if(!CCJ_TuiLian_ORIGIN_IN)CCJ_SetAlarmCode(CCJ_TUIJIA_ORIGIN_ALARM);
        else
        {
            CCJ_bRunning = 1;
            CCJ_AutoStep = 1;
            //SetAlarmCode(CCJ_ALARM_ADDR,0);
            CCJ_bAlarmStop = 0;
            Link_TB_Set=1;
            CCJ_SingOneFlg = 0;            
        }
    }    

    
    if (CCJ_STOP_IN_UP || CCJ_bStop)
    {

        if(CCJ_bRunning&&(CCJ_AutoStep==2&&CCJ_MotorStep>=5||CCJ_MotorStep==0&&CCJ_AutoStep>=3))
        {
           CCJ_SingOneFlg = 1; 
        }
        else
        {
          
          CCJ_GouZhen_VAVLE  = 0;
          CCJ_JiaLian_VAVLE  = 0;
          CCJ_TuiLian_VAVLE  = 0;
          CCJ_ChuiQi_VAVLE   = 0;               
          SetAlarmCode(CCJ_ALARM_ADDR,0);
          CCJ_YaDai_VAVLE = 0;

          CCJ_bStop    = 0;
          AxisEgmStop(Y_AXIS);
          //       AxisDecStop(Y_AXIS);
          CCJ_bRunning = 0;
          CCJ_AutoStep = 0;
          CCJ_MotorStep = 0;
          CCJ_SongZhou  = 1;
          CCJ_XiChi_MOTOR   = 0;
          CCJ_MaoShua_MOTOR = 0;
          CCJ_SingOneFlg = 0;
        }        
    }
    
   if(CCJ_bAlarmStop)
    {
        CCJ_bAlarmStop = 0;
        AxisEgmStop(Y_AXIS);
//        AxisDecStop(Y_AXIS);
        CCJ_bRunning = 0;
        CCJ_AutoStep = 0;
        CCJ_XiChi_MOTOR = 0;
        CCJ_MotorStep = 0;
        if(Link_TB_FLG)SingOneFlg=1;

    }
}

void CCJ_StepAction(void)
{		
   //电机控制
    CCJ_MotorAction();
    if(CCJ_bRunning && !CCJ_STOP_IN)
    {
        CCJ_AutoAction();
                    
    } 
    else if (!CCJ_STOP_IN && CCJ_bRunning == 0)
    {
        CCJ_ManualAction();
    }
}

#endif