#ifndef __axis_H__ #define __axis_H__ #define AXIS_USING_FLOAT //使用浮点运算功能 //#define AXIS_USING_DEBUG //使用调试 //#define AXIS_IGNORE_REPEAT_STEP //去除重复步 //#define AXIS_USING_ACC_TABLE_ONLY //使用加速表同时当减速表来减少内存，使能该选项将会减少内存占用， //但是减时间设置将无效化 #define AXIS_MAX_ACCDEC_STEP 500 //加减速表的缓冲大小 #define AXIS_TASK_NUMBER 5 //任务缓冲个数 #define AXIS_CALC_ROUND(reg) 0 #define PP_Stop 0 #define PP_NoStop 1 //任务数量必须大于1，不然就没有作用 #if defined(AXIS_TASK_NUMBER) && (AXIS_TASK_NUMBER < 1) #error "axis tasks data buffer number must bigger 1!" #endif /* #define axis_MODE_PP 1 //位置模式 #define axis_MODE_PV 2 //速度模式 #define axis_MODE_STOP 3 //减速停止 #define axis_MODE_EMGSTOP 4 //急停 */ typedef struct { unsigned short steps; //脉冲需要加减速度时保证加减周期需要的脉冲个数 unsigned short period; //脉宽 } axis_accdec_t; typedef enum { AXIS_OUT_ENABLE, AXIS_OUT_ERRCLEAR }axis_output_name; typedef enum { AXIS_MODE_PP, //PP定位模式 AXIS_MODE_PV, //连续运动模式 AXIS_MODE_PP_TASKS, //多段定位模式 AXIS_MODE_STOP, //停止模式 AXIS_MODE_EMGSTOP, //急停模式 AXIS_MODE_HOLD //保持状态 }axis_mode; typedef enum { AXIS_ALARM_NONE, //没有报警 AXIS_ALARM_ERROR, //报警信号 AXIS_ALARM_HW_POSITIVE, //硬件正限位信号 AXIS_ALARM_HW_NEGATIVE, //硬件负限位信号 AXIS_ALARM_SW_POSITIVE, //软件正限位信号 AXIS_ALARM_SW_NEGATIVE //软件负限位信号 }axis_alarm_code_t; typedef enum { AXIS_ACCDEC_STATUS_ACC, AXIS_ACCDEC_STATUS_DEC }axis_accdec_status; typedef struct { int position; int speed; unsigned short dst_speed_index; unsigned short dec_speed_index; unsigned short reg_value; int target_position; int dec_position; } axis_tasks_data_t; typedef enum { AXIS_AXIS_NO, //设置轴号 AXIS_POSITION, //设置脉冲位置计数寄存器 AXIS_CLOCK, //设置时钟 AXIS_PERIOD, //加减速周期 AXIS_MIN_STEP, //设置最小步进 AXIS_START_SPEED, //设置最小速度 AXIS_ACCDEC_MODE, //设置加减速模式 AXIS_AAC_LMT, //设置加加速度限制 AXIS_ACC_LMT, //设置加速度限制 AXIS_SPEED_UNIT, //设置速度倍数 AXIS_ACC_TIME, //加速时间 AXIS_DEC_TIME, //减速时间 AXIS_PP_STOP_SELECT, //数控到位是否停止 AXIS_HOME_SPACE, //零点限位的距离 AXIS_HOME_OFFSET, //零点偏移 AXIS_HOME_FIND_SPEED, //零点查找速度 AXIS_HOME_HIGH_SPEED, //高速回零速度 AXIS_HOME_LOW_SPEED, //低速回零速度 AXIS_DIR_REVERSE, //方向电平取反 AXIS_EN_REVERSE, //使能电平取反 AXIS_ALARM_REVERSE, //伺服告警极性转换 AXIS_USE_ENCODE //使能使用编码器位置 } axis_paramter_t; //轴对象的数据结构 typedef struct { unsigned char axis_no; //轴号，也是硬件脉冲号 unsigned char accdec_mode; //加减速模式，0是直线加减速，1是S加减速 axis_mode run_mode; //当前模式 //输入信号 struct axis_input_struct { int alarm_sgn : 1; //报警信号 1表示有信号 int fin_sgn: 1; //脉冲发送完后到位信号 int dir_reverse:1; //伺服方向调转，该位能直接让硬件正反方向调换，但是不会影响软件 int en_reverse:1; //使能方向调转，该位能直接让硬件使能电平反转，但是不会影响软件 int alarm_reverse:1; //伺服告警极性设置，0位常开，1为常闭 int hw_positive_lmt : 1; //正极限位 1表示有信号 int hw_home_sgn : 1; //零点 1表示有信号 int hw_negative_lmt : 1; //负极限位 1表示有信号 int hw_slow_lmt:1; //减速信号 1表示有信号 int sw_lmt_enable:1; //软件限位功能使能 1表示有信号，这时候软件限位功能才有效 int home_high_speed_enable:1; //回零高速使能 int manual_cw:1; //手动正转信号 int manual_ccw:1; //手动反转信号 } inputs; //输出运算信号,用户不应该直接修改该区域，由软件自动判断 struct axis_out_struct { int enable:1; //使能信号 int error_clear:1; //报警清除信号 int error_alarm : 1; //故障报警 int hw_positive_alarm : 1; //硬件正极限位报警 int hw_negative_alarm : 1; //硬件负极限位报警 int sw_positive_alarm : 1; //软件正极限位报警 int sw_negative_alarm : 1; //软件负极限位报警 int dir:1; //方向 1时是正方向，0时是反方向 int on:1; //开关状态，0时是关，1时是开 int homing:1; //回零标志位 int manual_action : 1; //手动动作标志，当手动有动作的时候，该标志软件会置1，急停时强制清0 } outputs; long sw_positive_limit; //正极软件限位 long sw_negative_limit; //负极软件限位 void (* handle)(); //回调事件 //加减速配置 unsigned short period; //时间单位，ms int clock; //轴的基础频率 unsigned short max_aac; //最大加加速 unsigned short max_acc; //最大加速值 unsigned short max_dec; //最大减速值 unsigned short min_steps; //最小步限制，保证有最小执行计数 unsigned short acc_time; //加速时间单位个数 unsigned short dec_time; //减速时间单位个数 unsigned short accdec_count; //加减速的计数寄存器 unsigned short PP_Stop_Select; //数控模式下到数停止选择,0正常停止,到数后继续直低速 //速度配置 unsigned short speed_unit; //速度单位，真实设置速度必须乘以该单位才是真正的频率 unsigned short start_speed; //启动速度 unsigned short stop_speed; //停止速度 unsigned short target_speed_reg; //目标速度寄存器值 //编码器配置 unsigned char use_encode; //0表示不使用编码器位置，1表示使用编码器位置 long plus_stop_position; //运行指定脉冲数停止位置 //加减速度表 int acc_table_size; //加速表大小 int dec_table_size; //减速表大小 unsigned short acc_number_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度满足周期的脉冲数 unsigned short acc_reg_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度对应的寄存器值 #ifndef AXIS_USING_ACC_TABLE_ONLY unsigned short dec_number_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度满足周期的脉冲数 unsigned short dec_reg_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度对应的寄存器值 #endif #ifdef AXIS_USING_DEBUG unsigned int acc_speed_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度满足周期的脉冲数 #ifndef AXIS_USING_ACC_TABLE_ONLY unsigned int dec_speed_table[AXIS_MAX_ACCDEC_STEP]; //当前速度对应的寄存器值 #endif #endif //软件自动计算，用户一般情况不应该去修改 long dec_position; //开始减速度的脉冲位置 long acc_position; //加速脉冲数量 long position; //当前的脉冲位置 long target_position; //目标的脉冲位置 long feed; //只能是-1或者1，用于去掉读取方向的复杂运算 long encoder; //编码器输入值 unsigned short cur_speed_index; //当前速度编号,针对的是脉冲表 unsigned short acc_speed_index; //目标速度编号,针对的是脉冲表 unsigned short dec_speed_index; //目标速度编号,针对的是脉冲表 unsigned short dst_period; //目标速度的寄存器值 unsigned char cur_accdec_status; //当前加减速状态，0表示正在加速，1表示正在减速 unsigned short cur_speed;//当前速度 unsigned short cur_reg_value;//当前寄出器的值。 //回零参数配置 unsigned char home_method; //回零模式,为0是默认的常规回零模式，后续可能根据需要进行添加 unsigned char home_step; //回零状态步 unsigned home_high_speed; //回零速度 unsigned home_low_speed; //回零低速，一般当有碰到减速信号时才会用到 unsigned home_find_speed; //查找零点的速度 int home_offset; //原点偏移，回零可以根据该参数再进行一次移动 int home_space; //离开零点需要的至少空间 long negative_space; //离开限位需要的至少空间 #ifdef AXIS_TASK_NUMBER char cur_task_index; //当前任务位置 char task_number; //任务数 axis_tasks_data_t tasks[AXIS_TASK_NUMBER]; //任务缓冲池 #endif } axis_object_t; typedef struct { char index; //编号，辅助识别用，意义不大 int posi; //阶段位置 unsigned short speed; //该阶段期望的速度 //计算变量 unsigned short dst_speed_index; //目标速查表编号 unsigned short reg; //该阶段速度对应的寄存器值 int decposition; //减速位置 } axis_stage_task_t; //硬件正极限信号 #define AXIS_HW_POSITIVE_SGN(axis) axis->inputs.hw_positive_lmt //硬件负极限信号 #define AXIS_HW_NEGATIVE_SGN(axis) axis->inputs.hw_negative_lmt //方向反向信号 #define AXIS_REVERSE_SGN(axis) axis->inputs.dir_reverse //软件极限保护使能信号 #define AXIS_SW_PROTECCT_SGN(axis) axis->inputs.sw_lmt_enable //减速信号 #define AXIS_SLOW_SGN(axis) axis->inputs.hw_slow_lmt //报警信号 #define AXIS_ALARM_SGN(axis) axis->inputs.alarm_sgn //回零时使能高速，当有减速信号开关时才使用 #define AXIS_HOMING_HIGH_SPEED_ENABLE(axis) axis->inputs.home_high_speed_enable //是否正在回零点 #define AXIS_IS_HOMING(axis) (axis->outputs.homing) //是否正在自动运行 #define AXIS_IS_RUNNING(axis) (axis->outputs.on) //是否停止状态 #define AXIS_IS_STOP(axis) (axis->outputs.on == 0) //是否出现错误 #define AXIS_IS_ERROR(axis) (axis->outputs.error_alarm) //硬件正极限信号 #define AXIS_EXCEED_HW_POSITIVE(axis) (axis->outputs.hw_positive_alarm) //硬件负极限信号 #define AXIS_EXCEED_HW_NEGATIVE(axis) (axis->outputs.hw_negative_alarm) //软件正极限信号 #define AXIS_EXCEED_SW_POSITIVE(axis) (axis->outputs.sw_positive_alarm) //软件负极限信号 #define AXIS_EXCEED_SW_NEGATIVE(axis) (axis->outputs.sw_negative_alarm) //硬件使能信号 #define AXIS_IS_ENABLE(axis) (axis->outputs.enable) //硬件清除报警信号 #define AXIS_IS_ERRCLEAR(axis) (axis->outputs.error_clear) void axis_run(axis_object_t *axis); void axis_start(axis_object_t *axis); void axis_stop(axis_object_t *axis); void axis_emgstop(axis_object_t *axis); void axis_pp(axis_object_t *axis, int rel, int position, int speed,long slowpos); void axis_pv(axis_object_t *axis, int dir, int speed); void axis_pv_change_speed(axis_object_t *axis, int speed); void axis_stop_at(axis_object_t *axis, int postion); void axis_init_task(axis_object_t *axis, int dir); void axis_add_pp_task(axis_object_t *axis, int feed, int speed); void axis_start_pp_task(axis_object_t *axis); void axis_ccw(axis_object_t *axis); void axis_cw(axis_object_t *axis); void axis_home_run(axis_object_t *axis); void axis_home(axis_object_t *axis, int method, int home_speed, int find_speed); void axis_home_enable_high_speed(axis_object_t *axis, int high_speed); void axis_stop_all(axis_object_t *axis); void axis_set_ouput(axis_object_t *axis, axis_output_name type, int value); void axis_it_handle(void *handle); int axis_cw_lmt(axis_object_t *axis); int axis_ccw_lmt(axis_object_t *axis); axis_alarm_code_t axis_alarm_code(axis_object_t *axis); void axis_enable(axis_object_t *axis); void axis_disable(axis_object_t *axis); void axis_set_parameter(axis_object_t *axis, axis_paramter_t cmd, int argv); int axis_get_parameter(axis_object_t *axis, axis_paramter_t cmd); void axis_enable_software_lmt(axis_object_t *axis, int positive, int negative); void axis_disable_software_lmt(axis_object_t *axis); void axis_enable_irq_callback(axis_object_t * axis, void(*handle)()); void axis_disable_irq_callback(axis_object_t * axis); void axis_pv_change_speed_table(axis_object_t *axis, int target_speed); void axis_set_accdec(axis_object_t *axis, int accdec_mode, int acc_time, int dec_time); void axis_pp_change_speed (axis_object_t *axis, int rel, int position, int target_speed,long slowpos); void axis_change_speed_direct(axis_object_t *axis, int target_speed); #endif