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- void Bi_Motor_SZ(unsigned char En);
- void Bi_QueDuan_CheckLength(void);
- void Bi_QueDuan_YMotor(void);
- void Bi_QueDuan_ZMotor(void);
- //夹子松带返回长链电机处
- void Bi_QueDuan_ReBack(void);
- short *Bi_QD_length_buffer;
- void Bi_QueDuan_ExtiActionX31(void)
- {
- // cCheckLianFlg = 1;
- }
- void Bi_QD_SetAlarmCode(unsigned alarm_code)
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,alarm_code);
- bAlarmStop = 1;
- }
- void Bi_StopCode(void)
- {
- #if 1
- switch(Bi_QD_StopStep)
- {
- case 1:
- Bi_QD_StopStep=2;
- if(X_DRV)
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,GetCurSpeed(X_AXIS) * 2/3);
- AxisDecStop(X_AXIS);
- }
- if(Y_DRV)
- {
- AxisChangeSpeedDirect(Y_AXIS,GetCurSpeed(Y_AXIS) * 2/3);
- AxisDecStop(Y_AXIS);
- }
- break;
- case 2:
- if((!X_DRV || (dwXRealPos < 10)))
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- }
-
- if(!Y_DRV || (GetCurSpeed(Y_AXIS) < 3000))
- {
-
-
- AxisEgmStop(Y_AXIS);
- }
-
- if(!X_DRV && !Y_DRV)
- {
- Bi_QD_StopCodeDelay=dwTickCount+350;
- Bi_QD_StopStep = 3;
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_StopCodeDelay)
- {
- if(!Bi_QD_cSTOPONE)
- {
- Bi_QD_StopStep=0;
- }
- else
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_PARAM_ANQUANMEN_ALARM);
- Bi_QD_StopStep=0;
- Bi_QD_cSTOPONE=0;
- }
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- AxisEgmStop(Y_AXIS);
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_DISEN); //电机松轴
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_DISEN); //电机松轴
- }
- break;
- }
- #endif
- }
- //电机松轴
- //void Bi_Motor_SZ(unsigned char En)
- //{
- //}
- void Bi_QueDuan_InitAction(void)
- {
- #if 1
- float Bi_QD_length_buff,pulse_buff;
-
- //X轴
- Bi_QD_length_buff = Bi_QD_PARAM_CYCLE_LENGTH;
- pulse_buff = Bi_QD_PARAM_CYCLE_PULSE;
- XGearRatio = pulse_buff/Bi_QD_length_buff;
- //Y轴长链压轮
- Bi_QD_length_buff = Bi_QD_PARAM_YMOTOR_CYCLE_LENGTH;
- pulse_buff = 2000;
- YGearRatio = pulse_buff/Bi_QD_length_buff;
- //Z轴丝杆
- Bi_QD_length_buff = Bi_QD_PARAM_ECMOTOR_CYCLE_LENGTH;
- pulse_buff = 2000;
-
- ZGearRatio = pulse_buff/Bi_QD_length_buff;
-
- SetEnReverse(X_AXIS, 0);
- SetEnReverse(Y_AXIS, 0);
- SetEnReverse(Z_AXIS, 0);
-
- SetDirReverse(X_AXIS, 0);
- SetDirReverse(Y_AXIS, 1);
- SetDirReverse(Z_AXIS, 1);
-
- SetPos(X_AXIS, 0); //启动位置设为0点
- SetPos(Y_AXIS, 0); //启动位置设为0点
- SetPos(Z_AXIS, 0); //启动位置设为0点
-
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_DISEN);
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_DISEN);
- SetEn(Z_AXIS, MOTOR_EN);
-
- Bi_QD_TMSZ_OUT = 1;
- Bi_QD_ORIGIN_Over = 0;
- Bi_QD_ZMotorStep = 1; //回零点
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,0);
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_Action(void)
- {
- #if 1
- // InputPinConfig();
- Bi_QueDuan_AlarmProtect();
- Bi_QueDuan_Motor();
- Bi_QueDuan_YMotor();
- Bi_QueDuan_ZMotor();
- Bi_StopCode();
- Bi_QueDuan_XiaQue();
- Bi_QueDuan_ManualAction();
- Bi_QueDuan_TuiLianAction();
- Bi_QueDuan_BingLian();
- Bi_QueDuan_SecondXiaQue();
- Bi_QueDuan_AutoAction();
- Bi_QueDuan_CheckLength();
- Bi_QueDuan_ReBack();
- Bi_QueDuan_StepCheckStart(); // 调用脚踏开关检测程序
- //温度控制
- Bi_QD_KAI_WD_OUT = Bi_QD_CLTD_KAI_WD_IN && (!Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT || (!Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT && Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE));
- Bi_QD_BI_WD_OUT = Bi_QD_CLTD_BI_WD_IN && (Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT || (Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT && Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE));
- //运行
- // OutputPinConfig();
- #endif
- }
- //手动动作
- void Bi_QueDuan_ManualAction(void)
- {
- #if 1
- if(Bi_QD_PARAM_TABLE_MODE)
- {
- Bi_QD_TABLE_VAVLE=0;
- }
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- {
-
- }
- if(Bi_QD_LDHXW_IN)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LDHXW_ALARM);
- }
-
- if(bRunning == 0)
- {
- if(user_datas[Bi_QD_ALARM_ADDR] != 0)
- Bi_QD_ALR_STATE = 1;
- else
- Bi_QD_ALR_STATE = 0;
- Bi_QD_RUN_STATE = 0; //运行灯关
-
- Bi_QD_cGoLimitEn = 0;
- if(Bi_QD_bClearTotal) //切断计数清零
- {
- Bi_QD_bClearTotal = 0;
- ClrcToTal(Bi_QD_TOTAL_ADDR);
- }
-
- if(Bi_QD_bClearNowTotal)
- {
- Bi_QD_bClearNowTotal = 0;
- Bi_QD_PARAM_NOW_CNT = 0;
- }
- if(Bi_QD_bXiaQie)
- {
- Bi_QD_bXiaQie = 0;
- if((Bi_QD_XiaQieStep == 0) && !Bi_QD_TL_VAVLE)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE=1;
- Bi_QD_XiaQieStep = 1;
- }
- }
- if(Bi_QD_bQianDianDW)
- {
- Bi_QD_bQianDianDW = 0;
- if(Bi_QD_MotorStep == 0)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 61;
- Bi_QD_cZipCnt = 0;
-
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 150;
- }
- }
- if(Bi_QD_bTL)
- {
- Bi_QD_bTL = 0;
- if(Bi_QD_TL_VAVLE)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- }
- else if(!Bi_QD_GZ_VAVLE && !Bi_QD_SM_VAVLE)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = ~Bi_QD_TL_VAVLE;
- }
- }
- if(Bi_QD_XiaQieStep == 0)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- if(Bi_QD_ZMotorStep == 0)
- {
- if(Bi_QD_bFIRST_POS)
- {
- Bi_QD_bFIRST_POS = 0;
- Bi_QD_ZMotorStep = 10;
- }
- else if(Bi_QD_bSECOND_POS)
- {
- Bi_QD_bSECOND_POS = 0;
- Bi_QD_ZMotorStep = 20;
- }
- if(Bi_QD_QD_GO) //切刀进
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,5000,Bi_QD_DIR_P,2000,2000,25,15);
- }
- if(Bi_QD_QD_BACK && !Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN) //切刀退
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,5000,Bi_QD_DIR_N,2000,2000,25,15);
- }
- }
- if(Bi_QD_QD_BACK && Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN) //切刀退
- {
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- Bi_QD_QD_BACK = 0;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_bFIRST_POS = 0;
- Bi_QD_bSECOND_POS = 0;
- }
- }
- //电机停止
- if((Bi_QD_ZMotorStep == 0) && !Bi_QD_QD_GO && !Bi_QD_QD_BACK)
- {
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- }
- if(Bi_QD_bYD)
- {
- Bi_QD_bYD = 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = ~Bi_QD_YD_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bGZ)
- {
- Bi_QD_bGZ = 0;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = ~Bi_QD_GZ_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bJD)
- {
- Bi_QD_bJD = 0;
- Bi_QD_JD_VAVLE = ~Bi_QD_JD_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bXM)
- {
- Bi_QD_bXM = 0;
-
- if(Bi_QD_XM_VAVLE)
- {
- Bi_QD_XM_VAVLE = 0;
- }
- else
- {
- Bi_QD_XM_VAVLE = 1;
-
- }
- }
- if(Bi_QD_bKKD) //开口刀
- {
- Bi_QD_bKKD = 0;
- if(!Bi_QD_SM_VAVLE && !Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE =~Bi_QD_KAI_XM_VAVLE;
- }
- if(Bi_QD_bHBD) //花边刀
- {
- Bi_QD_bHBD = 0;
- if(!Bi_QD_SM_VAVLE && !Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = ~Bi_QD_BI_XM_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bECT)
- {
- Bi_QD_bECT = 0;
- Bi_QD_ECT_VAVLE = ~Bi_QD_ECT_VAVLE;
- }
- if(Bi_QD_bDL)
- {
- Bi_QD_bDL = 0;
- // Bi_QD_DL_VAVLE = ~Bi_QD_DL_VAVLE;
- }
- if(Bi_QD_bCHUIQI)
- {
- Bi_QD_bCHUIQI = 0;
- Bi_QD_ECQ_CUIQI_VAVLE = 1;
- Bi_QD_CHUIQIDelay = dwTickCount+Bi_QD_PARAM_CHUIQI_TIME;
- }
- if(Bi_QD_bJL)
- {
- Bi_QD_bJL = 0;
- // Bi_QD_JIALIAN_VAVLE = ~Bi_QD_JIALIAN_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bSM)
- {
- Bi_QD_bSM = 0;
- if(Bi_QD_SM_VAVLE)
- {
- Bi_QD_CS_OUT = 0;
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
- }
- else if(!Bi_QD_TL_VAVLE)
- Bi_QD_SM_VAVLE = 1;
- }
- //推方块
- if(Bi_QD_bTFK)
- {
- Bi_QD_bTFK = 0;
- if(Bi_QD_TFK_VAVLE)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE=0;
- Bi_QD_TFK_VAVLE=0;
- }
- else
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE=1;
- Bi_QD_TFK_VAVLE=1;
- }
- }
-
- if(Bi_QD_bSD)
- {
- Bi_QD_bSD = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE = ~Bi_QD_SD_VAVLE;
- }
- if(Bi_QD_bZY)
- {
- Bi_QD_bZY = 0;
- if(Bi_QD_SM_VAVLE && !Bi_QD_CS_OUT)
-
- Bi_QD_CS_OUT =1;
- else if(Bi_QD_CS_OUT)
- Bi_QD_CS_OUT=0;
- }
- if(Bi_QD_bDGLG)
- {
- Bi_QD_bDGLG = 0;
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = ~Bi_QD_DGLG_VAVLE;
- }
- //台面电机
- if(Bi_QD_bTB)
- {
- Bi_QD_bTB = 0;
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = ~Bi_QD_TABLE_VAVLE;
- Bi_QD_TMFZ_OUT = 0;
- Bi_QD_TMSZ_OUT = ~Bi_QD_TABLE_VAVLE;
- }
- //台面电机反转
- if(Bi_QD_bTBFZ)
- {
- Bi_QD_bTB = 0;
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TMFZ_OUT = ~Bi_QD_TMFZ_OUT;
- Bi_QD_TMSZ_OUT = ~Bi_QD_TMFZ_OUT;
- }
- if(Bi_QD_bTestCS)
- {
- Bi_QD_bTestCS = 0;
- Bi_QD_CS_OUT = 1;
- Bi_QD_CSDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CS_TIME;
- }
-
- if(Bi_QD_bBL)//合链
- {
- Bi_QD_bBL = 0;
- Bi_QD_BL_VAVLE = ~Bi_QD_BL_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bHL) //护链,双开用
- {
- Bi_QD_bHL = 0;
- // Bi_QD_HL_VAVLE = ~Bi_QD_HL_VAVLE;
- }
-
- if(Bi_QD_bYX)
- {
- Bi_QD_bYX = 0;
- // Bi_QD_YX_VAVLE = ~Bi_QD_YX_VAVLE;
- }
- if(Bi_QD_bCLTD_JT) //长链拉带进退电磁阀Y20
- {
- Bi_QD_bCLTD_JT= 0;
- if(Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE)
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- else if(!Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN)
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 1;
- }
- if(Bi_QD_bCLTD_YL) //长链拉带压轮电磁阀Y21
- {
- Bi_QD_bCLTD_YL= 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = ~Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE;
- }
- //电机控制
- if(Bi_QD_bGoMotor)
- {
- if(!Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN)
- {
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_EN);//电机锁轴
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- if(!Bi_QD_PARAM_ECTGY_MODE)
- {
- if(!Bi_QD_ZJL_ORIGIN_IN)SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_ZJLYW_ALARM); // Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_ZJLYW_ALARM);
- else if(!Bi_QD_YJL_ORIGIN_IN)SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_YJLYW_ALARM); // Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_YJLYW_ALARM);
-
- else if(!X_DRV)
- {
-
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
- }
- else if(!X_DRV)
- {
-
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
-
- }
- else if(!X_DRV)
- {
-
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
- }
- else if(!X_DRV)
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_QIAN_LIMIT_HAND_ALARM);
- }
- }
-
- if(Bi_QD_bBackMotor && !Bi_QD_LDHXW_IN) //后退限位已经取消
- {
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- if(!X_DRV)
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
-
- if(!Bi_QD_bGoMotor && !Bi_QD_bBackMotor && (Bi_QD_MotorStep == 0) && (Bi_QD_StopStep == 0))
- {
- if(X_DRV)AxisEgmStop(X_AXIS);
- }
-
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN && (Bi_QD_MotorStep == 0) && !Bi_QD_bBackMotor &&(Bi_QD_AutoStep == 0))
- {
- if(X_DRV)
- {
- Bi_QD_bGoMotor = 0;
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- }
- }
- if(Bi_QD_bCLTD_P)
- {
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- if(!Y_DRV)
- AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
- if(Bi_QD_bCLTD_N)
- {
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- if(!Y_DRV)
- AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,10,12);
- }
- if((Bi_QD_YMotorStep == 0) && !Bi_QD_bCLTD_P && !Bi_QD_bCLTD_N && (Bi_QD_StopStep == 0))
- {
- if(Y_DRV)AxisEgmStop(Y_AXIS);
- }
-
- }
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_AlarmProtect(void)
- {
- #if 1
- dwXRealPos = GetPos(X_AXIS);
- dwYRealPos = GetPos(Y_AXIS);
- dwZRealPos = GetPos(Z_AXIS);
- if(!bRunning)
- {
- ;
-
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_RUN_LENGTH < 5000)
- Bi_QD_PARAM_RUN_LENGTH= 5000;
- if((dwXRealPos > Bi_QD_PARAM_RUN_LENGTH) && (Bi_QD_cGoLimitEn != 0)) //第一条手动时不保护
- {
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_StopStep=1;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_BACK_ALARM);
- }
- }
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_AutoAction(void)
- {
- #if 1
- if(Bi_QD_cTABLETIME)
- {
- if(Bi_QD_cTABLETOTAL)
- {
- Bi_QD_cTABLETOTAL=0;
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0)
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 1;
- Bi_QD_TableDelay=dwTickCount + 2000;
-
- }
- if(dwTickCount >= Bi_QD_TableDelay)
- {
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 0;
- }
- }
- if(bRunning)
- {//台面电机定时关掉
- if(!Bi_QD_cTABLETIME)
- {
- if(dwTickCount >= Bi_QD_TBDelay)
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- }
- switch(Bi_QD_AutoStep)
- {
- case 1:
- if((dwTickCount >= Bi_QD_AutoDelay) && ((Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE == 0) || (Bi_QD_ORIGIN_Over && (Bi_QD_ZMotorStep == 0))) && (Bi_QD_XiaQieStep == 0))
- {
- if(Bi_QD_XiaQieStep==0)
- Bi_QD_AutoStep = 2;
- if(Bi_QD_MotorStep == 0 )
- {
- // if(Bi_QD_cZipCnt == 0)
- // {
- Bi_QD_MotorStep = 61; //前点定位
- // }
- // else
- // Bi_QD_MotorStep = 81; //前点定位
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- }
- Bi_QD_cGoLimitEn = 0;
- }
- break;
- case 2:
- if((Bi_QD_MotorStep == 0) && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP)))
- {
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 30; //后拉拖带定位
- Bi_QD_YMotorStep = 0;
- }
- else
- Bi_QD_YMotorStep = 30; //长链
- Bi_QD_AutoStep = 3;
- Bi_QD_cGoLimitEn = 1;
- }
- break;
- case 3: //后面两步为延时反转步
- if(((Bi_QD_MotorStep == 0) && (Bi_QD_YMotorStep == 0)) && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP)))
- {
- if(Bi_QD_SAFE_IN)
- {
- bStop = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_XiaQueOver = 0;
- if(Bi_QD_XiaQieStep == 0)
- Bi_QD_XiaQieStep = 1;
- Bi_QD_AutoStep = 4;
- Bi_QD_MotorStep = 390; //反转
- }
- }
- break;
- case 4:
- // 闭口
- if(((Bi_QD_XiaQieStep == 0) || Bi_QD_XiaQueOver))
- {
- Bi_QD_XiaQueOver = 0;
- //拉直要区分长链的短链(0短链,1 长链)
- if((Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0) && (Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE == 0))
- {
- if(Bi_QD_MotorStep == 0)
- {
-
- Bi_QD_MotorStep = 40; //切完后退
- }
- }
- Bi_QD_AutoStep = 5;
- }
- break;
- case 5:
- if((Bi_QD_MotorStep == 0)) //不管那种模式,说明松夹已经完成
- {
- if(Bi_QD_NQDJGNUNMBER==0)
- Bi_QD_AutoStep = 6;
- else if(Bi_QD_NQDJGNUNMBER==1)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LENGTH_LONG_ALARM);
- else if(Bi_QD_NQDJGNUNMBER==2)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LENGTH_SHORT_ALARM);
- }
- break;
- case 6:
- if(((Bi_QD_MotorStep == 0)) && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP)))
- {
- Bi_QD_cZipCnt++;
- Bi_QD_PARAM_NOW_CNT++;
- Bi_QD_cTableCnt++;
- AddToTal(Bi_QD_TOTAL_ADDR);
- AddToTal(Bi_QD_WORKTOTAL_ADDR);
- CalProSP(Bi_QD_PROSPEED_ADDR);
-
- if(Bi_QD_cTableCnt >= Bi_QD_PARAM_TABLE_NUM)
- {
- Bi_QD_cTableCnt = 0;
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0)
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 1;
- Bi_QD_TBDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_TB_TIME;
- }
-
- if(/*(GetTotal(Bi_QD_TOTAL_ADDR) >= Bi_QD_PARAM_SET_TOTAL) ||*/ SingOneFlg)
- {
- /*
- if((Bi_QD_PARAM_SET_TOTAL == 0) && !SingOneFlg)
- {
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CYCLE_DELAY;
- Bi_QD_AutoStep = 1;
- }
- else
- */
- {
- bRunning = 0;
- Bi_QD_AutoStep = 0;
- SingOneFlg = 0;
-
- }
-
- // if(GetTotal(Bi_QD_TOTAL_ADDR) >= Bi_QD_PARAM_SET_TOTAL) Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_TOTAL_ALARM);
- }
- else
- {
- Bi_QD_AutoStep = 1;
-
- if((Bi_QD_PARAM_NOW_CNT >= Bi_QD_PARAM_ZHA_SHU) && (Bi_QD_PARAM_ZHA_SHU > 0))
- {
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_ZS_STOP_TIME;
- Bi_QD_PARAM_NOW_CNT = 0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 1;
- Bi_QD_cTABLETOTAL= 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ZS_STOP_TIME == 0)
- {
- bRunning = 0;
- Bi_QD_AutoStep = 0;
- SingOneFlg = 0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 1;
- Bi_QD_cTABLETOTAL= 1;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_TOTAL_ALARM);
- }
- }
- else
- {
- if(!X_DRV) //电机没有停止
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CYCLE_DELAY;
- else
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount;
- }
- }
- }
- break;
- }
- }
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_StepCheckStart(void)
- {
- #if 1
- // 启动
- if((Bi_QD_START_IN_UP) || bStart || Bi_QD_bSingle)
- {
- bStart = 0;
- if(!bRunning && (Bi_QD_AutoStep == 0) && Bi_QD_ORIGIN_Over&& (Bi_QD_XiaQieStep == 0))
- {
- if((Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN) && !Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_XM_DAOWEI);
- else if(Bi_QD_SM_VAVLE)Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_SM_ALARM);
-
- else
- {
- Bi_QD_RUN_STATE = 1; //运行灯开
- Bi_QD_TMSZ_OUT = 0; //台面电机锁轴
- Bi_QD_ALR_STATE = 0; //警告灯
- bRunning = 1;
- Bi_QD_AutoStep = 1;
- if(Bi_QD_bSingle)
- SingOneFlg= 1;
- Bi_QD_cZipCnt = 0;
- Bi_QD_cTuiFangKuaiCnt = 0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 0;
- Bi_QD_cTABLETOTAL= 0;
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER = 0;
-
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_ECT_VAVLE=1;
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0; //并链关
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 0; //顶过链杆关
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,0);
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_EN); //电机锁轴
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount + 400;
- if((Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE))
- {
- if(!Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE )
- Bi_QD_ZMotorStep = 10;
- else
- //切二次
- Bi_QD_ZMotorStep = 20; //移动到第二次切位置
-
- }
- Bi_QD_TuiLianStep = 1;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- /*
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- if(Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_ECTDYW_ALARM);
- if(!Bi_QD_PARAM_ECTGY_MODE)
- {
- if(!Bi_QD_HL_ORIGIN)Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_DLYW_ALARM);
- else if(!Bi_QD_ZJL_ORIGIN_IN)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_ZJLYW_ALARM);
- else if(!Bi_QD_YJL_ORIGIN_IN)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_YJLYW_ALARM);
- }
- }
- */
- }
- }
- Bi_QD_bSingle = 0;
- }
- //停止
- if(Bi_QD_STOP_IN_UP || bStop)
- {
- bStop = 0;
- if(bRunning)
- {
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_YMotorDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_KaDaiDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_CSDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TBDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TFKDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TLDelay = dwTickCount;
- dwTickCount = Bi_QD_TBDelay;
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER = 0;
- Bi_QD_SecondXiaQueStep=0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 0;
- Bi_QD_cTABLETOTAL= 0;
- SingOneFlg = 0;
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TFK_VAVLE= 0;
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- // Bi_QD_HL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CS_OUT = 0;
-
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_YMotorStep = 0;
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TMFZ_OUT = 0;
- Bi_QD_TMSZ_OUT = 1;
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 0; //顶过链杆关
- if((Bi_QD_StopStep == 0) && (X_DRV || Y_DRV))
- Bi_QD_StopStep = 1;
- //AxisDecStop(X_AXIS);
- Bi_QD_BinLianStep = 0;
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;
- user_datas[121] = 0;
- user_datas[122] = 0;
- // Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0; //开口下刀电磁阀
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0; //闭口下刀电磁阀
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,0);
- // AxisEgmStop(Z_AXIS);
- }
- else
- {
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_KaDaiDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_CSDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TBDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TFKDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TLDelay = dwTickCount;
- dwTickCount = Bi_QD_TBDelay;
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER = 0;
- SingOneFlg = 0;
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TFK_VAVLE= 0;
- if(!Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=1;
- else
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
-
- // Bi_QD_YX_VAVLE = 0;
- // Bi_QD_HL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 0; //顶过链杆关
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE=0;
- Bi_QD_CS_OUT = 0;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- Bi_QD_cTABLETIME = 0;
- Bi_QD_TMFZ_OUT = 0;
- Bi_QD_TMSZ_OUT = 1;
- Bi_QD_cTABLETOTAL= 0;
- if((Bi_QD_StopStep == 0))
- {
- Bi_QD_cSTOPONE = 0;
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- SetEn(X_AXIS, MOTOR_DISEN); //电机松轴
- AxisEgmStop(Y_AXIS);
- SetEn(Y_AXIS, MOTOR_DISEN); //电机松轴
- }
- Bi_QD_SecondXiaQueStep=0;
- Bi_QD_BinLianStep = 0;
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,0);
- // AxisEgmStop(Z_AXIS);
-
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0; //开口下刀电磁阀
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0; //闭口下刀电磁阀
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE) //二次切选择的话先移动到第一刀
- {
- // if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE )
- Bi_QD_ZMotorStep = 10;
- // else
- // Bi_QD_ZMotorStep = 20;
- }
- }
- bRunning = 0;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- Bi_QD_AutoStep = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- // Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- }
- if(bAlarmStop)
- {
- bAlarmStop = 0;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- Bi_QD_AutoStep = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_StopStep=0;
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER = 0;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
-
- Bi_QD_SecondXiaQueStep=0;
- Bi_QD_AutoDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_KaDaiDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_CSDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TBDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TFKDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_TLDelay = dwTickCount;
- SingOneFlg = 0;
- bRunning = 0;
- Bi_QD_StopStep=1;
- // AxisEgmStop(X_AXIS);
- // AxisEgmStop(X_AXIS);
- dwTickCount = Bi_QD_TBDelay;
- Bi_QD_TABLE_VAVLE = 0;
- Bi_QD_JD_VAVLE=0;
- Bi_QD_GZ_VAVLE=0;
- }
- #endif
- }
- //记忆长度模式误差检测
- void Bi_QueDuan_CheckLength(void)
- {
- #if 1
- static long start_dist;
-
- switch(Bi_QD_CheckLengthStep)
- {
- case 0:break;
- case 1:
- start_dist = dwXRealPos;
- Bi_QD_dwWorkLength = 0;
- Bi_QD_CheckLengthStep = 2;
- break;
- case 2:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_dwWorkLength = dwXRealPos - start_dist;
- }
- break;
- }
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_BingLian(void)
- {
- #if 1
- static long bl_pos_buff;
-
- switch(Bi_QD_BinLianStep)
- {
- case 0:break;
- case 1:
- bl_pos_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_BinLianStep = 2;
- break;
- case 2:
- if((dwXRealPos - bl_pos_buff) >= Bi_QD_PARAM_DELAY_HL_LENGTH)
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 1;
- Bi_QD_BinLianStep = 3;
- }
- break;
- case 3://有过链检测
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW || ((dwXRealPos - bl_pos_buff) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH - Bi_QD_PARAM_HL_DELAY_BACK)))
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BinLianStep = 0;
- }
- break;
- case 10:
- bl_pos_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_BinLianStep = 11;
- break;
- case 11:
- if((dwXRealPos - bl_pos_buff) >= Bi_QD_PARAM_DELAY_HL_LENGTH)
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 1;
- Bi_QD_BinLianStep = 12;
- }
- break;
- case 12://有过链检测
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BinLianStep = 0;
- }
- break;
- //这是长链模式的合链
- case 20:
- bl_pos_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_BinLianStep = 21;
- break;
- case 21:
- if((dwXRealPos - bl_pos_buff) >= Bi_QD_PARAM_DELAY_HL_LENGTH)
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 1;
- Bi_QD_BinLianStep = 22;
- }
- break;
- case 22://有过链检测
- if((Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW && ((dwYRealPos + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH - 1200))) || ((dwYRealPos + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH + 300) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH - Bi_QD_PARAM_HL_DELAY_BACK)))
- {
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BinLianStep = 0;
- }
- break;
- default:
- break;
- }
- #endif
- }
- //电机动作
- //作闭口专用程序,也有四种模式
- //不带过链感应长度输入电机长度 闭口有勾针到位 ,夹子电机
- void Bi_QueDuan_Motor(void)
- {
- #if 1
- static long Bi_QD_jz_buff;
- unsigned short ch,kk;
-
- user_datas[121] = dwXRealPos;
- user_datas[122] = dwYRealPos;
- user_datas[123] = dwZRealPos;
- user_datas[124] = Bi_QD_ZMotorStep;
- user_datas[125] = Bi_QD_TuiLianStep;//Bi_QD_ReBack_Step;//Bi_QD_YMotorStep;
- user_datas[126] = Bi_QD_XiaQieStep;
- user_datas[127] = Bi_QD_AutoStep;//Bi_QD_gou_zhen_buff;
- user_datas[128] = Bi_QD_SecondXiaQueStep;//;
-
- switch(Bi_QD_MotorStep)
- {
- case 30:
- switch(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE) //开口分四种模式
- {
- case 0: //单数控模式
- Bi_QD_MotorStep = 310; //每种模式留20步
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 1; //顶过链杆关
- break;
- case 1://单感应模式
- Bi_QD_MotorStep = 330; //每种模式留20步
-
- break;
- case 2: //先感应后数控模式+检测
- Bi_QD_MotorStep = 350; //每种模式留20步
- break;
- default: //数控模式+过链检测长度
- Bi_QD_MotorStep = 370; //每种模式留20步
- break;
- }
- SetPos(X_AXIS, 0); //开始拖带处为0点
-
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
- //已经定位原点后好,定位到第一刀
- if((Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE) && Bi_QD_ORIGIN_Over)
- {
-
- Bi_QD_ZMotorStep = 10; //移动到第一次切位置
- }
- break;
- //310步到315步为数控模式
- case 310:
- Bi_QD_MotorStep = 311;
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 1; //并链起动
- break;
- case 311:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- Bi_QD_length_buffer = (short *)(&Bi_QD_PARAM_OFFSET_LENGTH);
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
- //自动匹配减速时间
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED/500;
- //两段速度移动距离
-
- AxisMovePosAccDecNotStop(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer), Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + MOTOR_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 312;
- }
- break;
- case 312:
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- if(dwXRealPos >= 50)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE = 0;
- }
- //提前压带
- if(dwXRealPos >((Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+ (*Bi_QD_length_buffer))-Bi_QD_PARAM_YDCNC_LENGTH))
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE=1;
- }
- if(dwXRealPos >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer) - Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH))
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
- }
-
- //勾针提前输出
- if(!Bi_QD_GZ_VAVLE && ((dwXRealPos + Bi_QD_PARAM_GOUZHEN_LENGTH) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer))))
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
-
- if((dwXRealPos) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer) - Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH)) //- (*Bi_QD_length_buffer) - (Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH + PulseToPos(X_AXIS,MV_Cal_Dec_pulse(Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_DCC)))))
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 1500; //钩针未到位延时警告
- Bi_QD_MotorStep = 313;
- }
- break;
- case 313:
- //数控提前压带
- if((dwXRealPos + Bi_QD_PARAM_YDCNC_LENGTH) >= ((Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+ (*Bi_QD_length_buffer))))
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE=1;
- }
-
- if((dwXRealPos + Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer)))
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
-
- }
- //勾针提前输出
- if(!Bi_QD_GZ_VAVLE && ((dwXRealPos + Bi_QD_PARAM_GOUZHEN_LENGTH) >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer))))
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
-
- if(Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- Bi_QD_SD_VAVLE = 1;
- Bi_QD_MotorStep = 314;
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0; //停止时并链一定要打开
-
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- else if((dwXRealPos >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer) + Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH)) && Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_GZ_ALARM);
- }
- break;
- case 314:
- if((dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay))
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;//压带
- Bi_QD_SD_VAVLE=1;
- Bi_QD_MotorStep = 315;
- }
- break;
- case 315:
- if(Bi_QD_cZipCnt == 0) //第一条把误差到正负9MM
- {
- ch = Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer)-90;
- kk = Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer)+90;
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE == 2) //先感应后数控模式+检测
- {
- ch = Bi_QD_gou_zhen_buff - Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- kk = Bi_QD_gou_zhen_buff + Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- }
- else//纯数控模式
- {
- ch = Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- kk = Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer)+Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- }
-
- }
- if(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE == 2) //先感应后数控模式+检测 只能检测过链的位置
- {
- if(((Bi_QD_dwWorkLength) < (ch))) //拉链变短
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_SHORT_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else if((Bi_QD_dwWorkLength > kk))//拉链变长//(Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH - 200 + (*Bi_QD_length_buffer)+50)))
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_LONG_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_MotorStep = 0;// //延时反转步
- }
- }
- else
- {
- if(((dwXRealPos) < (ch))) //拉链变短
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_SHORT_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else if((dwXRealPos > kk))//拉链变长//(Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH - 200 + (*Bi_QD_length_buffer)+50)))
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_LONG_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_MotorStep = 0; //延时反转步
- }
- }
- break;
- //330步到349步单感应模式
- case 330:
- Bi_QD_MotorStep = 331;
- break;
- case 331:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- Bi_QD_length_buffer =(short *)( &Bi_QD_PARAM_OFFSET_LENGTH);
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
- Bi_QD_MotorStep = 332;
- if(Bi_QD_cZipCnt < 2)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 10; //并链起动
-
- //第一条都是过链感应,后拉速度减半//原来Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_HSPEED/2
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_FIRST_BACK_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED,15,20);
- // 轴 第一段速度 第一段长度 第二段速度 第二段长度 方向
- // AxisMoveTwoPos(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + (*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH,Bi_QD_DIR_P);
-
- }
- else
- {
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_HSPEED/500;
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 1; //并链起动
- //因为每条都是过链感应,所以直接运行检测模式后拉速度
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- // AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,80);
- AxisMovePosAccDecNotStop(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_HSPEED,Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH , Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED*9/5,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH + 500);
- }
- }
- break;
- case 332:
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- if(dwXRealPos >= 50)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
-
- Bi_QD_MotorStep = 333; //到检测定位
- }
- break;
- case 333:
- if(Bi_QD_cZipCnt > 1) //第三条开始数控降速
- {
- if(dwXRealPos >= Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH)
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
- }
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN) //重新到空位上
- {
- Bi_QD_MotorStep = 334; //到检测定位
- if(!Bi_QD_PARAM_LTJC_MODE) //有拉头模式
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_FD_TIME;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM; 防抖时间
- else//无拉头模式
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 3;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM;
- }
- }
- else //第一条工作
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP)
- {
- //第一条,速度比较慢防抖动时间可以不要
-
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 2;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM;
- Bi_QD_MotorStep = 334;
- }
- }
- break;
- case 334: //此步为前两条运行
-
- if(Bi_QD_cZipCnt>1)
- {
- if(dwXRealPos >= Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH)
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
-
- }
- }
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
-
- }
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN) //还在空位上
- {
- if(Bi_QD_cZipCnt < 2) //前面两条速度不高,可以立即降速
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5);
- }
- else//变速
- {
- if(!Bi_QD_PARAM_LTJC_MODE) //有拉头模式
- {
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = 10+GetCurSpeed(X_AXIS)/500;
- AxisContinueMoveChangeSpeed(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5,25,Bi_QD_DCC_TIME_BL);
- }
- else
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5);
- }
- }
- Bi_QD_MotorStep = 335;
- }
- }
- else
- {
- if(!Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 333;
- }
- }
- break;
- case 335:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //下降沿,定位长度
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 336;
-
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ GetCurSpeed(X_AXIS)/500;
-
- AxisMovePosAccDecNotStop(X_AXIS,GetCurSpeed(X_AXIS),350 + Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH, GetCurSpeed(X_AXIS),Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH);
- }
-
- if(Bi_QD_cZipCnt > 1) //第三条开始要长度误差
- {
- if(dwXRealPos >= (Bi_QD_length_buff + Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH))
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LENGTH_LONG_ALARM);
- }
- if(dwXRealPos >= Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH)
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
- }
- }
-
-
- break;
- case 336:
- if(Bi_QD_cZipCnt>1)
- {
- if(dwXRealPos >= Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH+(*Bi_QD_length_buffer)-Bi_QD_PARAM_SY_LENGTH)
- {
- if(Bi_QD_LTGY_IN_UP)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_LTWZYC_ALARM);
- }
- }
-
-
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
-
- }
- //在空们都把延时清零
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- //在定位过程中又到空位,重新检测定位
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(!Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- Bi_QD_XM_VAVLE=0;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- AxisContinueMoveChangeSpeed(X_AXIS,(Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED* 6/5),1000,15,15);
- Bi_QD_MotorStep = 335;
- break;
- }
-
- if((dwXRealPos >= (Bi_QD_gou_zhen_buff +Bi_QD_PARAM_GZ_DELAY)) && !Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
-
- }
- //定位停止
- if(Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 337;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- Bi_QD_SD_VAVLE=1;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0; //停止时并链一定要打开
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_cZipCnt > 1) //2 条后才有长度误差
- {
- if(dwXRealPos >= (Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH + Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH))
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
-
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_GZ_ALARM);
- }
- }
- }
- break;
-
-
- case 337:
- if(Bi_QD_cZipCnt > 1) //长度检测
- {
- ch = Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH;
- user_datas[127] = ch;
- if(((dwXRealPos + Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH) < (ch)) && Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH)
- {
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER =1;
-
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else if((dwXRealPos > (ch + Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH)) && Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH)//(Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH - 200 + (*Bi_QD_length_buffer)+50)))
- {
-
- Bi_QD_NQDJGNUNMBER = 2;
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_MotorStep = 338;
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_cZipCnt == 1)
- {
- Bi_QD_length_buff = dwXRealPos;
- SetData32bits(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH_ADDR,Bi_QD_length_buff); //测量记录长度
- }
- Bi_QD_MotorStep = 338;
- }
- break;
- case 338:
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- break;
- //350步到369步先感应后数控
- case 350:
- Bi_QD_MotorStep = 351;
- break;
- case 351:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
- Bi_QD_MotorStep = 352;
- Bi_QD_CheckLengthStep = 0;
- //第一,二条都是过链感应,测量长度
- if(Bi_QD_cZipCnt < 2)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE) //因为长度未知,只能通过过链退合链
- Bi_QD_BinLianStep = 10; //并链起动
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 0; //顶过链杆关
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_FIRST_BACK_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED,15,20);
- }
- else //先感应后数控+检测
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 1; //并链起动
- // Bi_QD_DGLG_VAVLE = 1; //顶过链杆关
- Bi_QD_CheckLengthStep = 1; //长度检测,第3条才有对比
- //走数控方式,因第二条中已经测量出来拉链长度,可以直接按长度数控方式走
- Bi_QD_MotorStep = 311;
- }
- }
- break;
- case 352:
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- if(dwXRealPos >= 50)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 353; //到检测定位
- }
- break;
- case 353:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //重新到链上
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED);
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 355; //到检测定位
- }
-
- //前两条都按最低速度工作
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP) //空位上
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 3;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM;
- Bi_QD_MotorStep = 354;
- }
-
- break;
- case 354:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- }
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
-
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5);
- Bi_QD_MotorStep = 355;
- }
- }
- else
- {
- if(!Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 353;
-
- }
- }
-
- break;
- case 355:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //下降沿,定位长度
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 356;
- }
- break;
- case 356:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //下降沿,定位长度
- {
-
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
-
- }
- //在空们都把延时清零
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- //在定位过程中又到空位,重新检测定位
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(!Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- Bi_QD_XM_VAVLE=0;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- AxisContinueMoveChangeSpeed(X_AXIS,(Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED* 6/5),1000,15,15);
- Bi_QD_MotorStep = 355;
- break;
- }
-
- if((dwXRealPos >= (Bi_QD_gou_zhen_buff +Bi_QD_PARAM_GZ_DELAY)) && !Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
-
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- //定位停止
- if(Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 357;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- Bi_QD_SD_VAVLE=1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- break;
- case 357:
- if(Bi_QD_cZipCnt == 1)
- {
- Bi_QD_length_buff = dwXRealPos;
- SetData32bits(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH_ADDR,Bi_QD_length_buff); //测量记录长度
- }
- Bi_QD_MotorStep = 358;
- break;
- case 358:
- Bi_QD_MotorStep = 0; //延时反转步
- break;
-
- //370步到389步为先感应后数控 无检测
-
- case 370:
- Bi_QD_MotorStep = 371;
- break;
- case 371:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
- Bi_QD_MotorStep = 372;
- //第一,二条都是过链感应,测量长度
- if(Bi_QD_cZipCnt < 2)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE) //因为长度未知,只能通过过链退合链
- Bi_QD_BinLianStep = 10; //并链起动
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 0; //顶过链杆关
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_FIRST_BACK_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,15,12);
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 1; //并链起动
- Bi_QD_DGLG_VAVLE = 1; //顶过链杆关
- // Bi_QD_CheckLengthStep = 1; //长度检测,第3条才有对比
- //走数控方式,因第二条中已经测量出来拉链长度,可以直接按长度数控方式走
- Bi_QD_MotorStep = 311;
- }
- }
- break;
- case 372:
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- if(dwXRealPos >= 50)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_TFK_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 373; //到检测定位
- }
- break;
- case 373:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //重新到链上
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED);
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 376; //到检测定位
-
- }
-
- //前两条都按最低速度工作
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP) //空位上
- {
-
-
- // if(!Bi_QD_PARAM_LTJC_MODE)
- // Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_FD_TIME;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM;
- // else
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 3;//Bi_QD_PARAM_DELAY_XM;
- Bi_QD_MotorStep = 374;
- }
-
- break;
- case 374:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
-
- }
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- AxisChangeSpeedDirect(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED * 6/5);
- Bi_QD_MotorStep = 375;
- }
- }
- else
- {
- if(!Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 373;
- }
- }
- break;
- case 375:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //下降沿,定位长度
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 376;
- }
- break;
- case 376:
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW) //下降沿,定位长度
- {
-
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
-
- }
- //在空们都把延时清零
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
- //在定位过程中又到空位,重新检测定位
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(!Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- Bi_QD_XM_VAVLE=0;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- AxisContinueMoveChangeSpeed(X_AXIS,(Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED* 6/5),1000,15,15);
- Bi_QD_MotorStep = 375;
- break;
- }
-
- if((dwXRealPos >= (Bi_QD_gou_zhen_buff +Bi_QD_PARAM_GZ_DELAY)) && !Bi_QD_GUO_LIAN_IN)
- {
-
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- //定位停止
- //定位停止
- if(Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 377;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- Bi_QD_SD_VAVLE=1;
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- break;
- case 377:
- if(Bi_QD_cZipCnt == 1)
- {
- Bi_QD_length_buff = dwXRealPos;
- SetData32bits(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH_ADDR,Bi_QD_length_buff); //测量记录长度
- }
- Bi_QD_MotorStep = 378;
-
- break;
- case 378:
- Bi_QD_MotorStep = 0; //延时反转步
- break; //此两步为到位后反转步
- case 390:
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 37;
- Bi_QD_MotorStep = 391;
- break;
- case 391:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,2200,-Bi_QD_PARAM_FZ_LENGTH,2200,2200,5,5,00);
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- }
- break;
-
- case 40:
- //切完延时后拉带松夹子
- if(Bi_QD_PARAM_SJZ_LENGTH == 0)
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_TDYS_DELAY;
- Bi_QD_MotorStep = 43;
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- }
- else
- {
- Bi_QD_jz_buff = dwXRealPos;
- Bi_QD_MotorStep = 41;
- }
- break;
- case 41:
- if((Bi_QD_YMotorStep == 0) && (Bi_QD_ReBack_Step == 0)) //在夹子转换时不能退
- Bi_QD_GZ_VAVLE=0;
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CUT_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_SJZ_LENGTH + Bi_QD_PARAM_BACK_LENGTH,2000,2000,25,25,40);
- Bi_QD_MotorStep = 42;
- break;
-
- case 42:
- if(Bi_QD_PARAM_SJZ_LENGTH <= (dwXRealPos - Bi_QD_jz_buff))
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- if(!X_DRV)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- }
- break;
-
- case 43:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if((Bi_QD_YMotorStep == 0) && (Bi_QD_ReBack_Step == 0)) //在夹子转换时不能退
- Bi_QD_GZ_VAVLE=0; //延时退勾针有助于切断带丝情况
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CUT_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LENGTH,2500,2000,15,15,30);
- Bi_QD_MotorStep = 44;
- }
- break;
- case 44: // 切断完成后拉电机动作
- if(!X_DRV)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- }
- break;
- case 61: // 前点定位数控模式
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;//并链也要打开
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(!Bi_QD_TL_VAVLE && Bi_QD_cZipCnt && (Bi_QD_TuiLianStep == 0) && (Bi_QD_XiaQieStep == 0)) //没送链情况下主动送链
- {
- if(!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- {
- Bi_QD_TuiLianStep = 1;
- Bi_QD_MotorStep = 62;
- }
- }
- else
- Bi_QD_MotorStep = 62;
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- {
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- }
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- }
- break;
- case 62:
- if((dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay) &&((Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0) || Bi_QD_CLTD_ORIGIN_IN) )
- {
-
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN)
- {
- //前点亮的情况下先后退离开信号后再前进定位 ,10公分
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,3000,1000,2000,2000,10,10,30);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 300;
- }
- Bi_QD_MotorStep = 63;
- }
- break;
- case 63: //说明夹子已经离开原点
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(!Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN)// && !Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- //在自动情况下安全门
- if(Bi_QD_ANQUANMEN_LIMIT_IN && bRunning)
- {
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ANQUANMEN_Time)
- {
- Bi_QD_StopStep=1;
- Bi_QD_cSTOPONE=1;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_ANQUANMEN_Time = dwTickCount + 100;
- }
- if(Bi_QD_cZipCnt > 0)
- {
-
- if(dwXRealPos > (Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH))
- {
- //自动匹配减速时间
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC + Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED/500;
- AxisMovePosAccDecNotStop(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED,-dwXRealPos,
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,
- Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH + Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- }
- else
- {
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,15,15);
- // MoveAction_Const_AccDec(X_AXIS, Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_PARAM_DCC);
- }
-
- }
- else
- {
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,15,15);
- // MoveAction_Const_AccDec(X_AXIS, Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_FIRST_GO_HIGHSPEED,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_PARAM_DCC);//
- }
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + MOTOR_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 64;
- Bi_QD_ReBack_Step = 0;
- }
- else //后走10公分都没有离开前信号的话,说明信号有故障
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
- }
- }
- break;
- case 64:
- //在自动情况下安全门
- if(Bi_QD_ANQUANMEN_LIMIT_IN && bRunning)
- {
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ANQUANMEN_Time)
- {
- Bi_QD_StopStep=1;
- Bi_QD_cSTOPONE=1;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_ANQUANMEN_Time = dwTickCount + 100;
- }
- if(Bi_QD_cZipCnt > 0)
- {
-
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN) //前点限位
- {
- if(Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH)
- {
- SetPos(X_AXIS, Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,-Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH,1200,1000,5,5,00);
- }
- else
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorStep = 66;
- }
- if(dwXRealPos < -800) //小于8公分前感应异常
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
-
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN) //前点限位
- {
- if(Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH)
- {
- SetPos(X_AXIS, Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,-Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH,1200,1000,5,5,00); //前点定位
- }
- else
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorStep = 66;
- }
- //第一次不知道当前位置,只能按轨道长度限位
- if(dwXRealPos < -(Bi_QD_PARAM_RUN_LENGTH+800))
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
- }
- break;
- case 66:
- if(!X_DRV || (dwXRealPos <= 0))
- {
- SetPos(X_AXIS, 0);
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 5;
- Bi_QD_MotorStep = 67;
- }
- break;
- case 67: //等推链完成后,
- if((dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay) && (Bi_QD_TuiLianStep == 0))
- {
- if(bRunning)
- {
- if(!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP))
- {
- Bi_QD_JD_VAVLE = 1; //夹带
- if(Bi_QD_PARAM_JZGY_MODE)
- {
- if(Bi_QD_JDQXW_IN)
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_BACK;
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- else
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_BACK;
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- }
- }
- else
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- break;
- case 68:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- }
- break;
- //二次切的返回
- case 81: // 前点定位数控模式
- Bi_QD_BL_VAVLE = 0;//并链也要打开
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- Bi_QD_MotorStep = 82;
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- {
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- }
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- }
- break;
- case 82:
- if((dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay) &&((Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT == 0) || Bi_QD_CLTD_ORIGIN_IN))
- {
- Bi_QD_MotorStep = 83;
- }
- break;
- case 83: //说明夹子已经离开原点
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- if(!Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN)// && !Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- //在自动情况下安全门
- if(Bi_QD_ANQUANMEN_LIMIT_IN && bRunning)
- {
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ANQUANMEN_Time)
- {
- Bi_QD_StopStep=1;
- Bi_QD_cSTOPONE=1;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_ANQUANMEN_Time = dwTickCount + 100;
- }
- if(Bi_QD_cZipCnt > 0)
- {
-
- if(dwXRealPos > (Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH))
- {
- //自动匹配减速时间
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC + Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED/500;
-
-
- AxisMovePosAccDecNotStop(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED,-dwXRealPos,
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,
- Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH + Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- }
- else
- {
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,15,15);
- // MoveAction_Const_AccDec(X_AXIS, Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED_LENGTH,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_PARAM_DCC);
- }
-
- }
- else
- {
- // X轴 运行速度 启动速度 加速度 减速度
- AxisContinueMoveAcc(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,15,15);
- // MoveAction_Const_AccDec(X_AXIS, Bi_QD_DIR_N,Bi_QD_PARAM_FIRST_GO_HIGHSPEED,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_PARAM_DCC);//
- }
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + MOTOR_ALARM_TIME;
- Bi_QD_MotorStep = 64;
- Bi_QD_ReBack_Step = 0;
- }
- else //后走10公分都没有离开前信号的话,说明信号有故障
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
- }
- }
- break;
- case 84:
- //在自动情况下安全门
- if(Bi_QD_ANQUANMEN_LIMIT_IN && bRunning)
- {
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ANQUANMEN_Time)
- {
- Bi_QD_StopStep=1;
- Bi_QD_cSTOPONE=1;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_ANQUANMEN_Time = dwTickCount + 100;
- }
- if(Bi_QD_cZipCnt > 0)
- {
-
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN) //前点限位
- {
- if(Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH)
- {
- SetPos(X_AXIS, Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,-Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH,1200,1000,5,5,00);
- }
- else
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorStep = 66;
- }
- if(dwXRealPos < -800) //小于8公分前感应异常
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
-
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_QIAN_LIMIT_IN) //前点限位
- {
- if(Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH)
- {
- SetPos(X_AXIS, Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH);
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED,-Bi_QD_PARAM_GO_DW_LENGTH,1200,1000,5,5,00); //前点定位
- }
- else
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorStep = 66;
- }
- //第一次不知道当前位置,只能按轨道长度限位
- if(dwXRealPos < -(Bi_QD_PARAM_RUN_LENGTH+800))
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_QIAN_LIMIT_ALARM);
- }
- break;
- case 86:
- if(!X_DRV || (dwXRealPos <= 0))
- {
- SetPos(X_AXIS, 0);
- AxisEgmStop(X_AXIS);
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + 5;
- Bi_QD_MotorStep = 67;
- }
- break;
- case 87: //等推链完成后,
- if((dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay) && (Bi_QD_TuiLianStep == 0))
- {
- if(bRunning)
- {
- Bi_QD_JD_VAVLE = 1; //夹带
- if(Bi_QD_PARAM_JZGY_MODE)
- {
- if(Bi_QD_JDQXW_IN)
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_BACK;
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- else
- {
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_BACK;
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- }
- else
- Bi_QD_MotorStep = 68;
- }
- break;
- case 88:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_MotorDelay)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_MotorStep = 0;
- Bi_QD_MotorDelay = dwTickCount;
- }
- break;
-
-
- }
- #endif
- }
- //夹子松带返回长链电机处,只有拉链长度大于一定长度才启用 ,也为切断后拉出拉链用
- //辅助Y轴电机动作用
- void Bi_QueDuan_ReBack(void)
- {
- #if 1
- switch(Bi_QD_ReBack_Step)
- {
- case 1:
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- {
- if(dwYRealPos >= 2500) //到20公分位置启动松带
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 2;
- Bi_QD_MotorStep = 40; //夹子松开
- }
- }
- else //短链有二次切情况下才先回到原位
- {
- if(dwXRealPos >= 1000) //到20公分位置启动松带
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 2;
- Bi_QD_MotorStep = 40; //夹子松开
- }
- }
- break;
- case 2:
- if(Bi_QD_MotorStep == 0)
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 3;
- Bi_QD_ReBackDelay = dwTickCount + 40;
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ReBackDelay)
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 4;
- //自动匹配减速时间
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED/500 + 10;
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- {
- //因为是长链模式,夹子走回到压轮前位置
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED,-(dwXRealPos-Bi_QD_PARAM_JZ_STOP_POS),
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,
- 100);
- }
- else
- {
- //因为是短链模式,有二次切夹子走回到前点6公分位置
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_GO_HIGH_SPEED,-(dwXRealPos-600),
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,
- 100);
- }
- }
- break;
- case 4:
- if(!X_DRV)
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 0;
- }
- break;
- //切断后长链电机拉带出去
- case 10:
- //长链切断后由长链电机
- AxisMovePosAccDec(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED*2/3,2000,
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_GO_LOW_SPEED/3,30,30, 260);
- Bi_QD_YPOS_buff = dwYRealPos;
- Bi_QD_ReBack_Step = 11;
- break;
- case 11:
- if(dwYRealPos >= (Bi_QD_YPOS_buff + 1000))
- {
- Bi_QD_ReBack_Step = 12;
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- if(Bi_QD_JD_VAVLE && (Bi_QD_MotorStep == 0)) //夹子没有张开的话,说明拉链比较短
- Bi_QD_MotorStep = 40; //夹子松开
- }
- break;
- case 12:
- if((!Y_DRV || Bi_QD_CLTD_YL_ORIGIN_IN))
- {
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 0; //长链电机进退电磁
- Bi_QD_ReBack_Step = 2;
- }
- break;
- }
- #endif
- }
- //
- //Y电机动作
- //长链轮子电机
- //不带过链感应长度输入电机长度 闭口有勾针到位 ,夹子电机
- void Bi_QueDuan_YMotor(void)
- {
- #if 1
- unsigned short ch,kk;
-
- switch(Bi_QD_YMotorStep)
- {
- case 30:
- // switch(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE) //开口分四种模式
- // {
- // case 0: //单数控模式
- Bi_QD_YMotorStep = 310; //每种模式留20步
- SetPos(X_AXIS, 0); //开始拖带处为0点
- SetPos(Y_AXIS, 0); //开始拖带处为0点
- Bi_QD_YMotorDelay = dwTickCount + 0;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 0;
-
- break;
- //310步到315步为数控模式
- case 310:
- Bi_QD_YMotorStep = 311;
- if(Bi_QD_PARAM_BL_ENABLE)
- Bi_QD_BinLianStep = 20; //并链起动
- break;
- case 311:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_YMotorDelay)
- {
- Bi_QD_length_buffer = (short*)(&Bi_QD_PARAM_OFFSET_LENGTH);
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- Bi_QD_ECT_VAVLE=0;
- //自动匹配减速时间
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED/500;
- //因为是长链模式,夹走到转换位置
- AxisMovePosAccDec(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_BACK_SPEED,Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH, Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED_LENGTH);
- Bi_QD_YMotorDelay = dwTickCount + MOTOR_ALARM_TIME;
- if(!Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE)
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_YMotorStep = 312;
- }
- break;
- case 312:
- //电机走动后再退送链,减少起动拉链的阻力
- if(dwXRealPos >= 50)
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SD_VAVLE = 0;
- }
- //电机到达夹子和压轮错开点
- if(dwXRealPos >= Bi_QD_PARAM_JZ_STOP_POS)
- {
- Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE = 1;
- }
- //剩下三公分开始压轮
- if(((dwXRealPos + 300) >= Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH) && Bi_QD_CLTD_JT_VAVLE && Bi_QD_CLTD_LIMIT_IN && !Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE)
- {
- Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE = 1; //压轮
- Bi_QD_YMotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_YL_TIME;
- }
- //
- if(!Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE || Bi_QD_CLTD_YL_ORIGIN_IN)
- Bi_QD_YMotorDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_YL_TIME;
- //夹子电机已停止,压轮电机进到位,压轮时间到
- if((!X_DRV && Bi_QD_CLTD_LIMIT_IN && !Bi_QD_CLTD_ORIGIN_IN && !Bi_QD_CLTD_YL_ORIGIN_IN && (dwTickCount >= Bi_QD_YMotorDelay) && Bi_QD_CLTD_YL_VAVLE)
- && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP)))
- {
- //要
- if(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH >= (Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH+ 3000))
- {
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_HSPEED/500;
- //因为是长链模式,夹走到转换位置//
- AxisMovePosAccDecNotStop(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_HSPEED,(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH - Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH - 3000),
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,60);
-
- }
- else if(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH > Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH)
- {
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED/500;
- //因为是长链模式,夹走到转换位置//
- AxisMovePosAccDecNotStop(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH - Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH,
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,60);
-
- }
- else
- {
-
- if(Bi_QD_PARAM_LTJC_MODE == 0) //有拉头
- {
- AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED*8/5,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED,35,30);
- }
- else //没有拉头
- {
- //因为是长链模式,夹走到转换位置//
- AxisContinueMoveAcc(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,Bi_QD_DIR_P,Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_LSPEED,25,30);
- }
- }
- Bi_QD_YMotorStep = 313;
- //拉链长度大于此长度后才提前自动返回
- if(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH > Bi_QD_PARAM_AUTO_REBACK_LENGTH)
- Bi_QD_ReBack_Step = 1;
- }
- break;
- case 313:
- if(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH < (Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH))
- {
- //有拉头,没有拉头情况下拉带速度本来就比较慢
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP && (Bi_QD_PARAM_LTJC_MODE == 0))
- {
- AxisContinueMoveChangeSpeed(Y_AXIS,(Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED),1000,15,15);
- }
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW)
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwYRealPos;
- Bi_QD_YMotorStep = 314;
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ GetCurSpeed(X_AXIS)/500;
- AxisMovePosAccDecNotStop(Y_AXIS,GetCurSpeed(Y_AXIS),Bi_QD_PARAM_MOTOR_DINWEI_LENGTH, GetCurSpeed(Y_AXIS),Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,80);
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_DW && ((dwYRealPos + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH + 1500) >= Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH ))
- {
- Bi_QD_gou_zhen_buff = dwYRealPos;
- Bi_QD_YMotorStep = 314;
- Bi_QD_DCC_TIME_BL = Bi_QD_PARAM_DCC+ GetCurSpeed(X_AXIS)/500;
- AxisMovePosAccDecNotStop(Y_AXIS,GetCurSpeed(Y_AXIS),Bi_QD_PARAM_MOTOR_DINWEI_LENGTH, GetCurSpeed(Y_AXIS),Bi_QD_PARAM_BACK_LOW_SPEED/3,Bi_QD_PARAM_ACC,Bi_QD_DCC_TIME_BL,80);
- }
- }
-
- break;
- case 314: //
- if(!Bi_QD_GZ_VAVLE && ((dwYRealPos) >= (Bi_QD_gou_zhen_buff + Bi_QD_PARAM_GZ_DELAY)))
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- }
- //实为滤波用,定位到之前又到空位的话重新检测
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP)
- {
- Bi_QD_YMotorStep = 313;
- // Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(Y_DRV)
- AxisContinueMoveChangeSpeed(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,1000,25,15);
- else
- AxisMovePosAccDecNotStop(Y_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,3000,
- Bi_QD_PARAM_START_SPEED,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,Bi_QD_PARAM_ACC,30,60);
- } //定位停止
- else if(Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- AxisEgmStop(Y_AXIS);
- Bi_QD_YMotorStep = 0; //长链没法长度
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1;
- Bi_QD_SD_VAVLE=1;
- if(Bi_QD_cZipCnt < 2)
- {
- Bi_QD_length_buff = dwYRealPos + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH;
- SetData32bits(Bi_QD_PARAM_ZIPPER_LENGTH_ADDR,Bi_QD_length_buff); //测量记录长度
- }
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切功能
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //切刀选择闭口刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- }
- }
- break;
- case 315:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_YMotorDelay)
- {
-
- Bi_QD_YMotorStep = 317;
- }
- //实为滤波用,定位到之前又到空位的话重新检测
- if(Bi_QD_GUO_LIAN_IN_UP)
- {
- Bi_QD_YMotorStep = 314;
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- AxisContinueMoveChangeSpeed(X_AXIS,Bi_QD_PARAM_CHECK_BACK_CL_SPEED,GetCurSpeed(X_AXIS),25,15);
- }
- else if(!Y_DRV) //定位完成
- {
- Bi_QD_YMotorStep = 316;
- }
- break;
- case 316:
-
- if(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE == 2) //纯数控模式
- {
- ch = Bi_QD_gou_zhen_buff + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH - Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- kk = Bi_QD_gou_zhen_buff + Bi_QD_PARAM_CL_JZ_TD_LENGTH+ Bi_QD_PARAM_SKCDWC_LENGTH;
- }
-
- if(Bi_QD_PARAM_BACK_MODE == 2) //先感应后数控模式+检测 只能检测过链的位置
- {
- if(((Bi_QD_dwWorkLength) < (ch))) //拉链变短
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_SHORT_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_YMotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else if((Bi_QD_dwWorkLength > kk))//拉链变长//(Bi_QD_PARAM_ERROR_LENGTH - 200 + (*Bi_QD_length_buffer)+50)))
- {
- SetAlarmCode(Bi_QD_ALARM_ADDR,Bi_QD_LENGTH_LONG_ALARM);
- if(dwTickCount >= Bi_QD_YMotorDelay)
- bAlarmStop = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_YMotorStep = 0;//390; //延时反转步
- }
- }
- break;
- }
- #endif
- }
- //Z电机动作
- //切刀位置电机
- //主要是回零,定位刀的位置
- //1步开始为回零点
- void Bi_QueDuan_ZMotor(void)
- {
- #if 1
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- switch(Bi_QD_ZMotorStep)
- {
- case 1:
- Bi_QD_ZMotorStep = 4;
- if(Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN)
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,6000,Bi_QD_DIR_P,2000,2000,25,15);
- Bi_QD_ZMotorStep = 2;
- }
- else
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,10000,Bi_QD_DIR_N,2000,2000,25,15);
- }
- break;
- case 2:
- if(!Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN)
- {
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,3000,30,2000,2000,10,10,30);
- Bi_QD_ZMotorStep = 3;
- }
- else if(dwZRealPos >= 400) // 大于4CM 后都没离开说明信号异常 警告
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_ORIGIN_IN_ALARM);
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- }
- break;
- case 3:
- if(!Z_DRV)
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 7;
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- Bi_QD_ZMotorDelay = dwTickCount + 5;
- }
- break;
-
- case 4:
- if(Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN)
- {
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- Bi_QD_ZMotorStep = 5;
- SetPos(Z_AXIS, 0); //开始拖带处为0点
- Bi_QD_ZMotorDelay = dwTickCount + 5;
- }
- else if(dwZRealPos <= -1300) // 大于4CM 后都没离开说明信号异常 警告
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_ORIGIN_IN_ALARM);
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- }
- break;
- case 5:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ZMotorDelay)
- {
- if(1)
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,4000,Bi_QD_DIR_P,2000,2000,25,25);
- Bi_QD_ZMotorStep = 2;
- }
- }
- break;
- case 7:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ZMotorDelay)
- {
- if(1)
- {
- AxisContinueMoveAcc(Z_AXIS,2000,Bi_QD_DIR_N,2000,2000,25,15);
- Bi_QD_ZMotorStep = 8;
- }
- }
- break;
- case 8:
- if(Bi_QD_ECTD_ORIGIN_IN)
- {
- Bi_QD_ORIGIN_Over = 1;
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- Bi_QD_ZMotorStep = 9;
- SetPos(Z_AXIS, 0); //开始拖带处为0点
- Bi_QD_ZMotorDelay = dwTickCount + 0;
- }
- else if(dwZRealPos <= -300) // 大于4CM 后都没离开说明信号异常 警告
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_ORIGIN_IN_ALARM);
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- AxisEgmStop(Z_AXIS);
- }
- break;
- case 9:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ZMotorDelay)
- {
- // if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) //二次切选择的话先移动到第一刀
- Bi_QD_ZMotorStep = 10;
- // else
- // Bi_QD_ZMotorStep = 20;
- }
- break;
- //到达一次切位置
- case 10:
- Bi_QD_ZMotorDelay = dwTickCount + 20;
- Bi_QD_ZMotorStep = 11;
- break;
- case 11:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ZMotorDelay)
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- //二次切机型而选择单次切情况下
- if(!Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE && Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH < 100)
- Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH = 100;
- //预留的位置不能超出一字刀位置
- if((Bi_QD_PARAM_YZD_POS + Bi_QD_PARAM_BI_POS) >= Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH)
- {
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,(Bi_QD_PARAM_YZD_POS + Bi_QD_PARAM_BI_POS - Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH) - dwZRealPos,2000,2000,30,30,10);
- Bi_QD_ZMotorStep = 12;
- }
- else //超出位置警告
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_POS_OVER_ALARM);
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH < 100)
- Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH = 100;
- //预留的位置不能超出一字刀位置
- if((Bi_QD_PARAM_YZD_POS + Bi_QD_PARAM_FIRST_POS) >= Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH)
- {
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,(Bi_QD_PARAM_YZD_POS + Bi_QD_PARAM_FIRST_POS - Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH) - dwZRealPos,2000,2000,30,30,10);
- Bi_QD_ZMotorStep = 12;
- }
- else //超出位置警告
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_POS_OVER_ALARM);
- }
- }
- }
- else
- {
- //二次切机型而选择单次切情况下
- if(!Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE && Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH < 100)
- Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH = 100;
- //预留的位置不能超出一字刀位置
- if((Bi_QD_PARAM_HBD_POS + Bi_QD_PARAM_BI_POS) >= Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH)
- {
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,(Bi_QD_PARAM_HBD_POS + Bi_QD_PARAM_BI_POS - Bi_QD_PARAM_DAOKOU_LENGTH) - dwZRealPos,2000,2000,30,30,10);
- Bi_QD_ZMotorStep = 12;
- }
- else //超出位置警告
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_POS_OVER_ALARM);
- }
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH < 100)
- Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH = 100;
- //预留的位置不能超出位置
- if((Bi_QD_PARAM_HBD_POS + Bi_QD_PARAM_FIRST_POS) >= Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH)
- {
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,((Bi_QD_PARAM_HBD_POS + Bi_QD_PARAM_FIRST_POS) - Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH) - dwZRealPos,2000,2000,30,35,10);
- Bi_QD_ZMotorStep = 12;
- }
- else //超出位置警告
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_Z_POS_OVER_ALARM);
- }
- }
- }
- }
- break;
- case 12:
- if(!Z_DRV)
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_CUR_QDSelect = 0;
- }
- break;
- //到达二次切位置
- case 20:
- Bi_QD_ZMotorDelay = dwTickCount + 20;
- Bi_QD_ZMotorStep = 21;
- break;
- case 21:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_ZMotorDelay)
- {
- if(Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH < 100)
- Bi_QD_PARAM_LLDK_LENGTH = 100;
- //二次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,(Bi_QD_PARAM_YZD_POS) - Bi_QD_PARAM_SECOND_POS- dwZRealPos,2000,2000,30,35,10);
- else
- AxisMovePosAccDec(Z_AXIS,Bi_QD_PARAM_ECQ_MOTOR_SPEED,(Bi_QD_PARAM_HBD_POS) - Bi_QD_PARAM_SECOND_POS - dwZRealPos,2000,2000,30,35,10);
- Bi_QD_ZMotorStep = 22;
- Bi_QD_CUR_QDSelect = 1;
- }
- break;
- case 22:
- if(!Z_DRV)
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
-
- }
- break;
- }
- }
- else
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 0;
- Bi_QD_ORIGIN_Over = 1;
- }
- #endif
- }
- void Bi_QueDuan_TuiLianAction(void)
- {
-
- #if 1
- if((Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0))// && (Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE == 0))
- {
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- }
- else
- {
- switch(Bi_QD_TuiLianStep)
- {
- case 1:
- Bi_QD_TuiLianStep = 2;
- break;
- case 2:
- Bi_QD_TLDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_YD_DELAY;
- Bi_QD_TuiLianStep = 3;
- //说明已送出去
- if(Bi_QD_TL_VAVLE)
- {
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_TLDelay)
- {
- if(!Bi_QD_SM_VAVLE && !Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN )
- {
- Bi_QD_TL_VAVLE = 1;
- // Bi_QD_TFK_VAVLE = 1;
- //if(!bRunning)Bi_QD_TFK_VAVLE = 1;
- Bi_QD_TLDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_TL_DELAY;
- Bi_QD_TuiLianStep = 4;
- }
- }
- break;
- case 4:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_TLDelay)
- {
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- }
- break;
- case 10:
- Bi_QD_TuiLianStep = 11;
- break;
- case 11:
- if(!Y_DRV)
- {
- Bi_QD_TuiLianStep = 0;
- }
- break;
- }
- }
- #endif
- }
- #if 1
- //闭口专用
- void Bi_QueDuan_XiaQue(void)
- {
-
- switch(Bi_QD_XiaQieStep)
- {
- case 0:
- break;
- case 1:
- if(!bRunning)
- {
- if(Bi_QD_CUR_QDSelect)
- {
- Bi_QD_XiaQieStep = 3;
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 1; //勾针
- Bi_QD_XiaQieStep = 2;
- }
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + 30;
- }
- else
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CUT_DELAY;
- Bi_QD_XiaQieStep = 2;
- }
- break;
- case 2:
- if((dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay ) && Bi_QD_GOUZHEN_IN)
- {
- Bi_QD_YD_VAVLE = 1;
- Bi_QD_XiaQieStep = 3;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount;
- Bi_QD_XiaMoOut = 0;
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- if(!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP))
- {
-
- if(Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) //二次切机器
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- {
- if(!Bi_QD_XiaMoOut) //主要是做下模输出到位超时
- {
- Bi_QD_XiaMoOut = 1;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- if(!Bi_QD_CUR_QDSelect)//在一次切位置
- {
- //一次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_YCQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else //二次切刀
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- else
- {
- //二次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- Bi_QD_XM_DW_ErrorTime = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- }
- }
- if(Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN || Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN || Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- {
- Bi_QD_SM_VAVLE = 1;
- Bi_QD_XiaQieStep = 4;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- //开口只有长链才需要反转一点
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- AxisMovePosAccDec(Y_AXIS,2200,-Bi_QD_PARAM_FZ_LENGTH,2200,2200,5,5,00);
- }
- else if(dwTickCount >= Bi_QD_XM_DW_ErrorTime)
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_XM_DAOWEI);
- }
-
- }
- else
- {
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=1;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_XiaQieStep = 4;
- //开口只有长链才需要反转一点
- if(Bi_QD_PARAM_LIAN_SELECT)
- AxisMovePosAccDec(Y_AXIS,2200,-Bi_QD_PARAM_FZ_LENGTH,2200,2200,5,5,00);
- }
-
- }
- }
- break;
- case 4:
- if(Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN && (Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN || Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN || Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE))
- {
-
- if(!Bi_QD_PARAM_CS_MODE) //气切
- {
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAYBACK_SM; //
- Bi_QD_XiaQieStep = 5;
- }
- else
- {
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_CS; //
- Bi_QD_XiaQieStep = 10;
- } //
- }
- else if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- if(!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_SM_DAOWEI);
- else
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_XM_DAOWEI);
- }
- break;
- case 5:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XM_VAVLE = 0;
- // 在二次切位置
- if((Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE) && (Bi_QD_PARAM_ECTMACHINE_MODE != 0) && !Bi_QD_CUR_QDSelect)
- {
- Bi_QD_XiaQieStep = 20;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_YSECT_DELAY;
- if(bRunning)
- Bi_QD_ReBack_Step = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_XiaQieStep = 6;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME; //
- Bi_QD_XiaQueOver = 1;
- }
- }
- break;
- case 6:
- if(!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN && ((!Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN && !Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN))) //下模不动就不用判断
- {
-
- if(!Bi_QD_PARAM_LDHTGZ_MODE || !bRunning)
- Bi_QD_GZ_VAVLE = 0;
- if(Bi_QD_TuiLianStep == 0)
- Bi_QD_TuiLianStep = 1;
-
- if(!bRunning)
- Bi_QD_JD_VAVLE = 0;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
- }
- else if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_SM_YUANWEI);
- }
-
- break;
- //10~11步为超声
- case 10:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- Bi_QD_CS_OUT = 1;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CS_TIME; //
- Bi_QD_XiaQieStep = 11;
- }
- break;
- case 11:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- Bi_QD_CS_OUT = 0;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CS_COLD_TIME; //
- Bi_QD_XiaQieStep = 5;
- }
- break;
- //二次切动作
- case 20:
-
- if((!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN) && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP)))
- {
- Bi_QD_XiaQueOver = 1;
- //二次切延时送带
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_YSECT_DELAY;
- Bi_QD_XiaQieStep = 21;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0; //开口下刀电磁阀
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0; //闭口下刀电磁阀
- if(!Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- {
- //二次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
-
- }
- break;
- case 21:
-
- if(dwTickCount >= Bi_QD_XiaQieDelay)
- {
- Bi_QD_ZMotorStep = 20; //电机移动到二次切位置
- Bi_QD_XiaQieStep = 22;
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_ECTL_TIME;
- }
- break;
- case 22:
- if(((Bi_QD_ZMotorStep == 0) && (!Z_DRV) && (!Bi_bTiaoShiMode || (Bi_QD_START_IN_UP))))
- {
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 1;
- Bi_QD_XiaQieStep = 23;
- Bi_QD_ErrorDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
-
- }
- break;
- case 23:
- if(Bi_QD_SecondXiaQueStep == 0)
- {
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
-
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0) //配置下模动
- Bi_QD_XM_VAVLE=0;
-
- if(Bi_QD_TuiLianStep == 0)
- Bi_QD_TuiLianStep = 1;
-
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + 2;
- Bi_QD_XiaQieStep = 24;
- Bi_QD_CuiQiStep = 1;
-
- }
- break;
- case 24:
- if((X_DRV && (dwXRealPos >= 1500)) || Bi_QD_SHANG_MU_ORIGIN)
- {
- // if(Bi_QD_TuiLianStep == 0)
- // Bi_QD_TuiLianStep = 1;
-
- Bi_QD_XiaQieDelay = dwTickCount + 2;
- Bi_QD_XiaQieStep = 0;
-
- }
- break;
- }
- switch(Bi_QD_CuiQiStep)
- {
- case 1:
- if((Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN && Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN) || Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- {
- Bi_QD_CHUIQIDelay = dwTickCount + 0;
- Bi_QD_CuiQiStep = 2;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0; //开口下刀电磁阀
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0; //闭口下刀电磁阀
- }
- break;
- case 2:
- if((!Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN && !Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN) || Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE)
- {
- Bi_QD_CHUIQIDelay = dwTickCount + 0;
- Bi_QD_CuiQiStep = 3;
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_CHUIQIDelay)
- {
- Bi_QD_CuiQiStep = 0;
- Bi_QD_ECQ_CUIQI_VAVLE = 1;
- Bi_QD_CHUIQIDelay= dwTickCount+Bi_QD_PARAM_CHUIQI_TIME;
- }
- break;
- }
- if(Bi_QD_ECQ_CUIQI_VAVLE && (dwTickCount >= Bi_QD_CHUIQIDelay))
- {
- Bi_QD_ECQ_CUIQI_VAVLE= 0;
- }
-
- }
- #endif
- //第二刀下切步骤
- void Bi_QueDuan_SecondXiaQue(void)
- {
- #if 1
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_MODE)
- {
- switch(Bi_QD_SecondXiaQueStep)
- {
- case 0:
- break;
- case 1://上下模同时输出
- if((dwTickCount >= Bi_QD_SecondXQDelay) && !Bi_QD_TL_VAVLE && (Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN || Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN || Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE))
- {
- Bi_QD_SM_VAVLE = 1;
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0;
- if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0)
- {
- //二次切刀选择
- if(Bi_QD_PARAM_ECQ_DJ_SELECT == 0) //切刀选择开口切
- {
- Bi_QD_KAI_XM_VAVLE = 1;
- }
- else
- {
- Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 1;
- }
- }
- Bi_QD_SecondXQDelay = dwTickCount + VAVLE_ALARM_TIME;
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 2;
- }
- else if(dwTickCount >= Bi_QD_ErrorDelay)
- {
- Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_GZ_ALARM);
- }
- break;
-
- case 2://上下模到位,调试模下的话,等按下一步按键 下模不动
- if(Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN && (Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE|| Bi_QD_XIA_MU_LIMIT_IN || Bi_QD_KK_XM_LIMIT_IN))
- {
- if(!Bi_QD_PARAM_CS_MODE) //无超声配置
- {
- Bi_QD_SecondXQDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAYBACK_SM;
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 4;
-
- }
- else
- {
- Bi_QD_SecondXQDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_DELAY_CS; //
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 3;
- }
- }
- else if(dwTickCount >= Bi_QD_SecondXQDelay)
- {
- if(!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_SM_DAOWEI);
- else Bi_QD_SetAlarmCode(Bi_QD_XM_DAOWEI);
- }
- break;
- case 3:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_SecondXQDelay)
- {
-
- Bi_QD_CS_OUT = 1;
- Bi_QD_SecondXQDelay = dwTickCount + Bi_QD_PARAM_CS_TIME; //
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 4;
- }
- break;
- case 4:
- if(dwTickCount >= Bi_QD_SecondXQDelay)
- {
- Bi_QD_CS_OUT = 0;
- Bi_QD_SM_VAVLE = 0;
- Bi_QD_CuiQiStep = 1;
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 5;
- }
- break;
- case 5:
- // if(Bi_QD_PARAM_XM_ENABLE == 0)
- // Bi_QD_BI_XM_VAVLE = 0; //闭口下刀电磁阀
- if(!Bi_QD_SHANG_MU_LIMIT_IN)
- {
- Bi_QD_SecondXiaQueStep = 0;
- }
-
- break;
- }
- }
- #endif
- }
- #endif
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